François-Ronan. « Jean Dubois

Pierre-Daniel Regnault De Segrais

Gilles Huet

Ménage

Jean Regnault De Segrais

Pierre-Daniel Huet

Gilles Ménage

Marie-Madeleine De Lafayece

François-Ronan Dubois

(RARE -LIRE)

Dans un récent documentaire produit en parallèle à la polémique nationale de la loi LRU, alimentée par les propos de l'ancien président de la République Nicolas Sarkozy, Régis Sauder, réalisateur de Nous, Princesses de Clèves , soulignait avec une tendresse mêlée de 1 pessimisme les difficultés de la réappropriation, à l'époque contemporaine, d'une oeuvre patrimoniale dont Pierre Malandain disait quelques décennies plus tôt que sa valeur 2 « talismanique » tendait à effacer les obscurités et les difficultés. À bien des égards, l'existence de Marie-Madeleine de Lafayette, autrice putative de La Princesse de Clèves, a connu un destin biographique semblable au destin critique de son oeuvre : enveloppée dans une certaine idée du siècle de Louis XIV, et singulièrement de sa littérature féminine, Lafayette en vint à incarner le parangon de la femme de lettres d'Ancien Régime, véhicule d'analyses féministes dont l'exactitude et le cadre conceptuel peuvent laisser songeur .

Paris : Gallimard, 2002. 263 -310. ou Minois , aucune n'a été conduite avec le souci absolu d'une reconstitution historiographique rigoureuse et l'histoire littéraire elle-même, qui paraît devoir la première s'attacher à l'établissement des faits et à leur analyse, a plutôt paru soucieuse d'alimenter le mythe que de nuancer le tableau mi-voltairien, mi-romantique, tel qu'il avait été hérité des siècles précédents. Il faut partant attendre les analyses transversales des nouveaux historiens et sociologues de la littérature pour éclairer une existence, attestée par des documents finalement peu nombreux, à l'authenticité douteuse et à l'interprétation malaisée. Les perspectives divergentes d'Alain Viala et parmi d'autres,ont montré d'un 10 11 côté l'ambiguïté d'une idéologie qui, qu'on l'appelle précieuse ou galante, est loin de se présenter comme un féminisme précoce, tandis que le renouvellement des études sur le jansénisme, sous l'égide, entre autres, de Philippe Sellier , Gérard Feyrrerolles et Laurence 12 Plazenet, a considérablement assombri la perspective sentimentale et psychologique qui dominait dans l'analyse des oeuvres supposées de la comtesse.

Mais précisément parce que ces analyses sont transversales, le corpus lafayettien, tel qu'on le suppose aujourd'hui, reste malgré tout mal connu. La Princesse de Clèves, bien entendu, attire à elle l'essentiel des attentions. Si l'on trouve par endroit quelques pages consacrées soit à Zayde, soit à La Princesse de Montpensier, l'Histoire d'Henriette d'Angleterre, les Mémoires de la cour de France et la Comtesse de Tende, dont l'attribution est certes des plus douteuses, sont relégués à la périphérie. Dans ce paysage, la correspondance de Lafayette est presque invisible, si l'on écarte les travaux bibliographiques, du reste déjà anciens, de Beaunier, Ashton et Mouligneau , dont le principal objet était 13 l'établissement du corpus.

Naturellement, la correspondance, dont la première édition à l'ambition exhaustive paraît chez Gallimard, en deux volumes, en 1942 à partir des travaux entrepris par André Beaunier , est l'une des principales sources des biographies que je viens de citer. Mais les 14 biographies, précisément à la recherche d'éléments susceptibles de consolider l'image d'une écrivaine nourrissant une oeuvre secrète et de documents propres à attester l'attribution de la grande oeuvre, ne font finalement qu'un usage anecdotique de ces documents, usage purement Minois, Georges. La Rochefoucauld. Paris : Tallandier, 2007. 435 -443. 9 Viala, Alain. La France Galante. Essai historique sur une catégorie culturelle des origines Sans doute cette correspondance souffre-t-elle, en dehors des difficultés propres à la constitution au fil des siècles d'une mythologie lafayettienne, de la comparaison avec le canon du genre dès le début du XVIIIe siècle, je veux parler bien entendu des lettres de Sévigné, rapidement éditées et finalement données en oeuvres complètes, au vingtième siècle, par la collection de La Pléiade . On aurait tort cependant de supposer que sans Sévigné, Lafayette 15 eût connu un traitement favorable et les récents travaux de Cécile Lignereux ont souligné 16 combien une perspective rhétorique et stylistique, qui ne soit pas exclusivement psychologique, s'est fait attendre dans la bibliographie critique consacrée à la marquise.

Loin de moi l'idée de proposer un radical renouvellement de la connaissance de Lafayette. Si une partie des documents a été laissée de côté, c'est précisément parce qu'ils ne présentent pas, à première vue, un très grand intérêt. Mais à une époque où la recherche universitaire paraît avoir pris conscience des dangers des figures de grand écrivain, le retour au concret et au médiocre, ou plus proprement au quotidien de la sociabilité lettrée, doit avoir quelques bienfaits. Mon dessein est donc de proposer une description systématique des relations interpersonnelles qui unissent Lafayette à trois hommes de lettres.

En d'autres termes, je ne m'occuperai en aucune manière de la part que Ménage a pu prendre à La Princesse de Montpensier, ni Huet et Segrais à Zayde, pas plus que je n'examinerai les rapports entre Lafayette et d'autres écrivains issus de son propre milieu social, c'est-à-dire La Rochefoucauld et Sévigné. Ces rapports sont souvent mieux documentés ; Huet et Ménage ont pour leur part quasi disparu de l'histoire littéraire, malgré quelques efforts pour les ramener devant le public, et Segrais survit péniblement. Mais surtout, ces trois hommes de lettres sont des écrivains de profession, qui évoluent dans un réseau social a priori distinct de celui que connaît la comtesse. La question de leurs rapports interpersonnels dépasse donc le strict cadre de la sociabilité lettrée pour impliquer quelque chose des relations entre états dans une société aussi hiérarchisée que l'est celle de l'Ancien Régime.

Pour mener à bien cette recherche, dont j'insiste pour dire qu'elle porte d'abord sur le texte de la correspondance plutôt que sur l'histoire effective de la société, je commencerai par une description du corpus considéré, avant d'envisager successivement la relation pédagogique, la relation matérielle et la relation amicale qui unissent Lafayette aux trois hommes de lettres ci-dessus nommés et plus particulièrement à Gilles Ménage.

DescripUon du corpus

Admettons pour hypothèse de travail, par ailleurs contestable , que toutes les lettres documents, majoritairement des lettres de Lafayette à plusieurs correspondants, dont l'index ne dépasserait pas une vingtaine de personnes. Certaines lettres sont adressées à Lafayette ; leur part n'est pas importante et, pour la plupart, elles émanent soit de Louvois, lors des entreprises d'avancement de la comtesse , soit de Ménage, tout au long de son existence.

18 Toutes ces lettres ne sont pas familières. Une partie des lettres adressées aux amis, on va le voir, concernent des problèmes matériels, et singulièrement des problèmes de droit. Toutes les lettres adressées à Louvois sollicitent revenus et emplois pour la famille. Certaines sont des exercices littéraires, comme la « Lettre du Jaloux » (200, II.25, 1670) et la « Lettre de l 'Étourneau » (201, II.27, 1670), dont l'introduction dans une édition de la correspondance peut dès lors laisser songeur. De la même façon, une partie des lettres de Ménage sont extraites des publications de l'auteur : c'est le cas des lettres italiennes et des lettres latines, dont le style, le propos et la conservation se distinguent du caractère des lettres françaises de la même partie de la correspondance.

Si même l'on supposait que ce qui reste de lettres familières soit l'expression absolument spontanée des sentiments, on négligerait la prégnance de la rhétorique épistolaire dans un certain nombre de textes. J'ai eu par exemple l'occasion d'exposer ailleurs mes hypothèses provisoires sur l'importance de la technique rhétorique dans une partie de cette correspondance en examinant le genre de l'expostulatio dans les fréquentes querelles avec Ménage . Qui plus est, en plus de ce que révèle l'analyse stylistique et rhétorique, nombre de 19 lettres contiennent des marques de réflexivité discursive, qui témoignent que les textes sont travaillés, ce qui doit nécessairement compliquer une analyse purement psychologique.

Du point de vue des destinataires, en se consacrant exclusivement à Segrais, Huet et Ménage, on recense 235 lettres écrites à ou par l'un des trois hommes de lettres, soit un peu plus de 63% des textes. Ces textes couvrent les 39 années de la correspondance, de 1663 à 1692. Sur ce corpus restreint de 235 lettres, 208 sont écrites à ou par Ménage, soit un peu plus de 88, 50% du corpus restreint et près de 56% de la correspondance complète. Il faudrait cependant pondérer ces premiers résultats par la longueur des textes considérés : en effet, lorsque Ménage et Lafayette résident tous les deux à Paris, une grande partie des textes est composée de billets d'une ou deux lignes, destinés, par exemple, à fixer un rendez-vous.

Par ailleurs, ces proportions n'ont d'usage qu'indicatif : il faut garder à l'esprit que nous n'avons accès ici qu'aux lettres conservées. L'absence de lettres de La Rochefoucauld, la médiocre quantité de lettres de Sévigné, la disparition de toutes les lettres de Monsieur de Lafayette rappellent les manques flagrants d'une correspondance qui a indubitablement souffert de la dispersion des documents de la comtesse, une fois entre les mains de son fils, que l'on tient également pour responsable, faut-il le rappeler, du caractère extrêmement lacunaire des Mémoires. Même les relations épistolaires ici documentées souffrent de ces manques : les trois correspondances (Huet, Segrais, Ménage) sont discontinues et malgré les nombreux indices d'un échange régulier entre Lafayette et Segrais, les documents en sont presque inexistants.

Elle s'implique notamment dans la gestion de la carrière de son fils cadet, tout comme elle On peut néanmoins tirer quelques conclusions, même de ces données fragmentaires. D'abord, sur les circonstances de la correspondance : les correspondants écrivent lorsqu'ils sont éloignés. C'est le cas lorsque Lafayette se retire à la campagne ; c'est le cas avant que Huet ne soit nommé sous-précepteur et ne vienne s'installer à Paris, donc lorsque Segrais et lui-même vivent à Rouen. Partant, la correspondance remplit une fonction informative : elle diffuse les nouvelles de la capitale en province. Elle permet également d'agir à distance : de rendre ou de recevoir des services. Le maintien d'une correspondance de qualité est donc un enjeu social, culturel et financier essentiel.

RelaUon pédagogique

En matière de pédagogie, la correspondance semble essentiellement se substituer à la conversation, quand l'éloignement empêche les activités habituelles. On a souvent parlé, entre Lafayette et les hommes de lettres, d'une collaboration. L'analyse est un peu rapide et souffre, à mon sens, d'un double défaut. D'abord, elle exagère la proximité proprement géographique entre Lafayette et ses collaborateurs en présentant le cercle de Lafayette comme un salon à la mode des mercredis de Scudéry ; l'éloignement qui existe entre Lafayette et ses collaborateurs aux époques de rédaction des oeuvres rend l'hypothèse difficile à soutenir. Ensuite, l'hypothèse de la collaboration écrase la temporalité, occulte à peu près totalement la période de formation de la comtesse et néglige toutes les activités pédagogiques, dont Beatriz Polidori Zechlinski a récemment souligné l'importance , et singulièrement de celles qui n'ont 20 pas trait à la rédaction littéraire.

Ainsi de l'apprentissage du latin, véritable fil rouge de la correspondance de Lafayette à partir de 1661 au moins ( 110 Ménage est occupé aux louanges de feu Mr le Cardinal. Ainsi je n'ay personne quy me tire de ma paresse naturelle. » « J'ay receu vos vers latins il y a desjà quelque temps. Je puis, sans faire l'entendue, vous 23 asseurer que je les ay lus ; mais je ne vous asseurerois pas sans présomption que je les eusse entendus ; néanmoins, avec le secours de Mr Ménage, vous croyéz bien que j'en vins à bout. » « Si vous saviéz comme mon latin va mal, vous ne seriéz pas si osé de me parler d'hébreu.

24

Je n'estudie point et, par conséquent, je n'apprends rien. Les trois premiers mois que j'ay appris me firent aussi sçavante que je le suis présentement. » pouvoir juger de la validité d'une traduction virgilienne de Segrais (173, I.210, 164) , ce dont elle se défend avant de s'exécuter néanmoins (et de la juger mauvaise).

L'apprentissage du latin tient donc à moitié aux belles lettres galantes, comme l'attestent à la fois la diffusion de la traduction de Segrais et le ton des lettres latines de Ménage, et moitié à l'érudition. Selon Ménage et Huet, il doit en effet ouvrir la voie à l'étude d'autres langues anciennes, plus spécifiquement savantes et dont une galante n'aurait pas l'usage : le grec ancien (112, I.162, 1661) et l'hébreu (158, I.196, 1663 & 161, I.200, 26 1663) . Rien n'indique cependant que Lafayette se soit consacré à l'une ou l'autre de ces 27 langues et, après 1660, elle ne paraît pas non plus avoir continué la pratique du latin.

Les deux milieux, celui des hommes de lettres professionnelles et celui de l'aristocrate mondaine, ne sont pas donc pas entièrement perméables l'un à l'autre. Plus pérenne en revanche est l'apprentissage par Lafayette des codes littéraires de la galanterie. Dans sa jeunesse, elle reçoit de Paris, grâce à Ménage, les ouvrages à la mode et les commente avec lui. Avec lui, elle pratique encore l'italien : les lettres italiennes font le pendant moderne des lettres latines et Ménage l'invite à participer à l'énigme des madrigaux apocryphes de l'Arioste (33, I.66, 1656) . La correspondance joue un rôle essentiel, en cas d'éloignement, 28 pour l'entretien des capacités interprétatives et linguistiques acquises dans la fréquentation des salons parisiens.

RelaUon matérielle

Bien entendu, un semblable entretien implique la circulation d'objets. Si Lafayette peut continuer à pratiquer le style galant parisien, c'est non seulement que Ménage lui envoie des lettres auxquelles elle peut répondre en exerçant de la sorte son style, c'est encore que le même Ménage lui transmet les ouvrages de la capitale, aussi bien les romans (ceux de Scudéry ou de La Calprenède, par exemple) que les traités plus savants, par exemple les ouvrages issus de la querelle entre Girac et Costar autour de la publication des oeuvres complètes de Voiture.

Outre que ces envois et les impondérables d'un service des postes encore hasardeux permettent d'avoir une idée de la bibliothèque matériellement disponible à Lafayette dans son séjour de campagne, ils confirment encore l'imperméabilité relative des deux mondes décrits « Mr de Segrais, quy croit que j'ay profité dans la latinité à proportion des commencements 25 et que je suis d'ailleurs un bon juge en matière de poésie, m'envoye son Virgile pour que je luy en die mon advis, en attendant celuy de Mr Ménage. » « Quin et auctor tibi sum, ut saltem elementa linguae graecae addiscas : quae ut addiscas, 26 ecce ad te mitto grammaticam graecam Lanceloti. » Pour la lettre 158, voir ci-dessus la note 24. Pour la lettre 161 : « Je suis tantost au bout de 27 mon latin : c'est du mien dont je suis à bout, et non pas du latin en général. Je n'estudie plus du tout, qu'une demye-heure par jour ; encore n'est-ce que trois fois la sepmaine. Avec cette belle application-là, je fais un tel progrès que j'ay bientost oublié tout ce que j'avois appris. A proportion de cela, si je m'engage à apprendre l'hébreu de vous et devant que de mourir, il faut que je m'engage à obtenir une manière d'immortalité pour vous et pour moy. » Vous sçauréz mon sentiment sur les madrigaux au premier ordinaire : je ne fais que de les recevoir ; et il faut que ma lettre parte. » plus haut. À l'occasion de la réception de l'Apologie de Mr. Costar , Lafayette témoigne ne 29 pas comprendre exactement ce dont il y est question et, cas remarquable, elle ne paraît pas avoir lu la dissertation latine de Girac, qui précède cependant, dès la seconde édition, la Défense des ouvrages de Mr. Voiture . En d'autres termes, les exercices latins ne paraissent 30 pas avoir développé une compétence de lectrice et les discussions littéraires ne permettent pas de prendre part aux polémiques techniques et érudites.

Mais la constitution d'une bibliothèque de campagne susceptible de soutenir le rythme de l'actualité littéraire parisienne n'est pas le seul objet de la relation matérielle qui lie Lafayette à ses correspondants. Ménage, singulièrement, se présente parfois comme un homme d'affaires des Lafayette à Paris : c'est sur lui que se repose la comtesse, dès 1657, pour l'assister dans ses démarches judiciaires à la capitale. Elle se repose notamment sur Ménage pour juger de la qualité des prestations que lui proposent ses avocats. L'étendue des services rendus par Ménage à la comtesse est considérable, comme elle le rappelle elle-même si souvent dans les dernières années de la correspondance, lorsqu'elle se remémore volontiers les différentes époques de leur amitié.

Plus quotidiennement encore, loin des affaires d'avancement et de procès, les correspondants s'échangent des biens et des denrées. Lafayette reçoit des volailles de Ménage et Segrais, ainsi que de la confiture de prunes du premier (328, II.167, 1690) . De son côté, 31 elle s'occupe de transmettre à Huet des bijoux qu'elle fait refaire à Paris pour l'une des amies du savant (197, II.20, 1666) . La relation entre Lafayette et ses correspondants ne s'épuise 32 donc pas aux discussions savantes ou littéraires ; elle implique un échange de bons procédés, dans les affaires importantes comme quotidiennes de l'existence. Comme l'a récemment souligné Kathryn Willis Wolfe dans un contexte un peu différent, la sociabilité lettrée implique une assistance socio-économique concrète au quotidien ; le maintien d'une correspondance serrée est donc essentiel à la poursuite d'une relation mutuellement profitable . « Je ne sçay pas comment j'ay oublié de vous remercier des poulardes de Mézeray. Leur 31 mérite est tellement marqué dans ma teste que je suis estonnée de ne vous en avoir pas parlé. Mr de Segrais m'en envoye de Normandie quy sont de vieux coqs au prix des vostres. / Je vous rends mille grâces de vos perdrix. C'est ma viande favorite, non seulement par mon goust, mais parce que les médecins me les ordonnent pour me redonner des esprits, dont j'ay grand besoing. » « Les pierreries de Mme de Bénouville sont faites. Je ne sçay encore ce qu'elles cousteront,

RelaUon amicale

Sur les implications psychologiques de la relation amicale telle qu'elle apparaît dans la correspondance, je me permets de renvoyer ici à la communication de Beatriz Polidori Zechlinski. Je voudrais pour ma part insister sur un aspect qui risque fort d'échapper à l'oeil contemporain : celui du caractère construit et entretenu d'une relation d'alliance telle qu'elle porte le nom d'amitié. En d'autres termes, j'envisage ici l'amitié non comme un affect ou un sentiment qui unirait deux âmes, mais comme un pathos politique propre au travail de la rhétorique, ainsi qu'elle est présentée dans la Rhétorique d'Aristote et dans l'ensemble des traités de la même époque . Il est remarquable à ce titre que lorsque Lafayette sent diminuer la qualité et la fréquence de la relation épistolaire, elle recourt à un genre rhétorique codifié de l'amitié, l'expostulatio, précisément conçu pour raccommoder les différends d'une alliance en difficulté. L'abondance des lettres de Lafayette et la fréquence des ressorts pathétiques de sa rhétorique épistolaire, constamment occupée à souligner la longueur et la vivacité de l'amitié, tient vraisemblablement à l'inégalité des apports respectifs des deux parties dans la relation : si Lafayette tire de Ménage prestige, appui matériel et éducation, lui-même ne profite Je suis redevable aux membres de l'équipe Rhétorique de l'Antiquité à la Révolution, et 34 singulièrement à Isabelle Cogitore et Christine Noille-Clauzade, des fondements de cette analyse.

« Mr de Segrais vous dira la mesme chose que moy ; et je dois vous dire, à la louange de 35 Mr de Segrais et pour luy rendre la justice quy luy est deue, que, le monde l'ayant nommé pour cette place et mesme ayant, je croy, esté proposé, il a fait pour vous, en ce qu'il a pu, tout ce qu'un véritable ami devoit faire et qu'il a loué les qualités de vostre âme et de vostre esprit autant qu'elles le méritent. Pour moy, j'ay eu la joye de dire du bien de vous à tous ceux quy ne vous cognoissoiaient pas. Voilà le seul service que la fortune laisse en partage à ceux quy n'en peuvent rendre d'ailleurs à leurs amis. » qu'anecdotiquement des bienfaits de la comtesse, comme cette dernière le souligne finalement elle-même (372, II.220, 1692) .

36

Comme en témoigne cette dernière lettre, rédigée peu de temps avant le décès de Lafayette à une époque où il ne paraît plus qu'elle doive profiter encore des services de Ménage, le caractère construit de l'amitié et la possibilité de son entretien par l'utilisation d'une technique discursive particulière, celle de la rhétorique, n'impliquent nullement que le sentiment soit dépourvu de sincérité.

Remarques finales

Cet examen rapide ne saurait être qu'une introduction à l'étude approfondie de la correspondance de Lafayette, à la fois du point de vue historique et du point de vue stylistique, dont j'espère avoir pu montrer qu'ils étaient souvent nécessairement liés. Ce n'est en effet qu'en comprenant les implications sociohistoriques de la relation amicale dans le contexte aristocratique et bourgeois du Paris d'Ancien Régime que l'on peut être sensible à la technicité rhétorique d'une partie de la correspondance de Lafayette ; de la même manière, la différence stylistico-linguistique qui distingue d'un côté les lettres latines et italiennes de Ménage, de l'autre les lettres françaises, ne peut être parfaitement expliquée qu'à l'aune de la relation sociale qui unit les deux correspondants.

Il reste beaucoup à faire. Du côté de Ménage, il faudrait établir avec précision le degré de publication des lettres, du billet purement circonstanciel à la lettre latine faite pour devenir une part des oeuvres en passant par les lettres plus familières, mais susceptibles d'être lues devant un groupe, degré de publication qui implique, on le comprend bien, des phénomènes stylistiques particuliers. Du côté de Lafayette, il reste à déterminer, textuellement et historiquement, l'exacte maîtrise de la rhétorique dont témoigne la comtesse, ce qui invite également à l'évaluation de ses compétences de latiniste.

Comme je l'ai dit, nous manquons de sources et il y a fort à parier que ces questions demeureront à jamais sans réponse. C'est ici qu'intervient la prudence méthodologique à l'égard de l'héroïsation biographique que j'évoquais en introduction. Certes, il y a lieu de regretter que la vie de Lafayette ne soit pas mieux et plus amplement documentée. Mais dans la mesure où l'héroïsation, littéraire ou féministe, ne saurait apporter de connaissances solides, il est plus profitable de considérer Lafayette comme un cas symptomatique que comme une exception, à cause de telle ou telle caractéristique (femme, aristocrate, Parisienne, lettrée), un exemple, donc, susceptible d'offrir la compréhension d'une partie d'un ensemble de phénomènes complexes. Pour en éclairer le reste, il faut désormais exhumer d'autres correspondances, de la plume d'autrices et d'auteurs au moindre prestige sans doute, et mener à partir de ces textes désormais oubliés un travail tout aussi patient. « Hélas, que ne fairois-je point pour vostre service ; que n'avéz-vous point fait pour le 36 mien ? Combien de pas vous ay-je coustés, sans compter les larmes que je vous ay coustées aussi ? »

3

  Des grandes biographies de Lafayette, du portrait que lui consacre Sainte-Beuve au 4 Mme de La Fayette de Bernard Pingaud , en passant par La romancière aux cent bras de 5 Duchêne et quelques mentions plus anecdotiques chez Grandsaignes d'Hauterives , . Nous, Princesses de Clèves. 2011. 1 Malandain, Pierre. Madame de La Fayette. La Princesse de Clèves. Paris : Presses 2 Universitaires de France, 1985. Dubois, François-Ronan. « La construction d'une identité féministe a posteriori : le cas 3 Madame de Lafayette ». Postures 15 (2012) : 25-40. Sainte-Beuve, Charles Augustin. Portraits de femmes [1844]. Edition critique par G. 4 Antoine. Paris : Gallimard, 1998. 331 -354. Pingaud, Bernard. Mme de La Fayette. Paris : Seuil, 1997. 5 Duchêne, Roger. Madame de La Fayette. La romancière aux cent bras. Paris : Fayard, 1988. 6 Grandsaignes d'Hauterives, Robert. Le pessimisme de La Rochefoucauld. Paris : Armand 7 Colin, 1914. 192 -206. Craveri, Benedetta. L'âge de la conversation. Traduit de l'italien par E. Deschamps-Pria.

  8

  10 jusqu'à la révolution. Paris : Presses Universitaires de France, 2008. Dufour-Maître, Myriam. Les Précieuses : naissance des femmes de lettres en France au 11 XVIIe siècle. Paris : Honoré Champion, 2008. Sellier, Philippe. Port-Royal et la littérature : le siècle de saint Augustin, La 12 Rochefoucauld, Mme de Lafayette, Sacy, Racine. Paris : Honoré Champion, 2000. Mouligneau, Geneviève. « Des pérégrinations d'un groupe de lettres de Madame de la 13 Fayette : Additions et corrections à sa correspondance. Lettres inédites ». Revue d'Histoire littéraire de la France 68.2 (1968) : 204-220. Lafayette, Marie-Madeleine. Correspondance. Ed. critique par Henry Ashton et André 14 Beaunier. Paris : Gallimard, 1942. 2t. informatif et jamais littéraire, en écartant du reste ce qui paraît dénué d'intérêt, les lettres à Louvois, principalement.

  17 de l'édition Ashton-Beaunier soient authentiques. La correspondance se compose alors de 372 Sévigné, Marie. Correspondance. Ed critique sous la direction de Roger Duchêne. Paris : 15 Gallimard, 1973-1978. 3t. Lignereux, Cécile. L'écriture de la tendresse dans les lettres de Mme de Sévigné. Paris : 16 Classiques Garnier, à paraître. Mouligneau, Geneviève. Madame de La Fayette, romancière ? Université de Bruxelles, 17 1980.

  18 a obtenu des abbayes à son fils aîné. Dubois, François-Ronan. « L'expostulatio chez Madame de Lafayette ». Rhétorique de 19 l'Antiquité à la Révolution. Séminaire organisé par l'équipe. R.A.R.E. sous la direction de Francis Goyet. Grenoble, 19 novembre 2011.

  , I.159, 1661) . C'est Ménage qui apprend le latin à la 21 comtesse, vraisemblablement avec l'aide d'un maître de latin. La correspondance n'est pas claire sur ce point : soit Ménage se charge de l'ensemble de l'enseignement, soit l'enseignement à proprement parler relève du maître de latin et Ménage s'occupe des exercices (143, I.182, 1662) . Ces exercices consistent en des commentaires de textes 22 antiques, sur le mode de la version (144, I.183, 1662) . Trois ans après le début de cet 23 apprentissage, apparemment très irrégulier (158, I.196, 1663) , Lafayette est supposée 24 Polidori Zechlinski, Beatriz. « Três autoras francesas e a cultura escrita no século XVII : 20 gênero e sociabilidades ». Thèse de doctorat. Université fédérale de Parana, 2011. « Si vous venéz un peu de bonne heure, nous pourrions estudier devant qu'on travaille à on 21 portrait. » « Le mien [mon commerce] est quasi rompu au pays latin. Mon maistre n'est pas icy. Mr 22

  33 Costar, Pierre. Apologie de Mr Costar à Monsieur Ménage. Paris : Augustin Courbé, 1657. 29 Costar, Pierre. Défense des ouvrages de Monsieur de Voiture à Monsieur de Balzac, 30 Conseiller du Roy en ses Conseils, seconde édition, revue, corrigée, & augmentée de la Dissertation Latine de Monsieur de Girac. Paris : Augustin Courbé, 1654.

  32 parce que je ne les ay pas payées et que j'y fais raccommoder quelque chose. / Mme de Chamillard ne part pas si tost ; quand elle partira, je luy donneray la croix à emporter, quy est le principal. » Wolfe, Kathryn Willis. « The kinship among men of the Republic of Letters. Dupuy and the 33 familial paradigm for scholarly exchanges ». Cahiers du Dix-Septième Siècle 11.2 (2007) : 59-70.

34L

  'amicitia au sens rhétorique du terme est une alliance consentie entre deux partis, qui peuvent être des nations aussi bien que des individus : l'alliance implique un certain nombre d'avantages et autant de devoirs. Pour que l'amicitia soit poursuivie, il faut que chaque parti puisse tirer le profit escompté de la relation et estimer que l'autre a rempli ses obligations. En ces termes, l'amicitia est un foedus, c'est-à-dire un traité, même implicite, dont les critères d'évaluation résident dans les pratiques de sociabilité d'une époque, plutôt que dans les particularités d'une relation strictement interpersonnelle.Les exigences de Lafayette en matière d'amitié sont précises et explicites : elles passent par l'entretien d'une correspondance régulière. On comprend mal la vivacité de ses plaintes, qui souvent font l'effet d'un cabotinage ironique, si l'on n'établit pas préalablement l'importance pédagogique (et donc de prestige social) et matérielle d'une semblable continuation. La correspondance est un outil essentiel pour assurer que l'investissement temporel, affectif et social de la comtesse dans une relation amicale est rentable. Elle s'engage auprès de Ménage, en lui prêtant un nom à célébrer, des relations et des appuis lors des nominations, comme elle le fait pour Huet (203, II.29, 1670) ; en retour, il maintient son 35 capital social à Paris lorsqu'elle en est éloignée et gère ses affaires.


Alexandre Menif

Eric Jacopin

Tristan Cazenave

Éric Jacopin

SHPE: HTN Planning for Video Games

Introduction

Automated planning is now being used in popular games to satisfy the need of more realistic behaviours for Artificial Intelligence (AI) agents. The advantage of automated planning is twofold for the game industry. First, planners dynamically generate sequences of actions by reasoning according to goals, and thus go beyond simple reactive behaviours. Secondly, the use of a planner improves software maintenance, as an AI designer would only have to define sets of goals and actions, without worrying too much about the interactions between them. Planning has also drawbacks: it is known to require significant CPU time, while modern game engines are already consuming most resources of common gaming hardware. Early games implemented the STRIPS-like GOAP (Goal-Oriented Action Planning) system developed for the AI of F.E.A.R. [START_REF] Orkin | Three States and a Plan: The AI of F.E.A.R[END_REF], but nowadays several games have switched to Hierarchical Task Network (HTN) [START_REF] Ghallab | Automated Planning: Theory and Practice[END_REF] planners. The latter requires to model and maintain an additional amount of planning knowledge, but also achieves better performance. However, the use of planning in games is still limited.

A recent study conducted in some popular video games [START_REF] Jacopin | Game AI Planning Analytics: Evaluation and Comparison of the AI Planning in three First-Person Shooters[END_REF], brings an interesting insight into two games implementing HTN based planning: Killzone 3 (2011) and Transformers 3: Fall of Cybertron (2012). The study reveals the current performance of both games: (i) plan lengths hardly exceed 4 actions (longest plans, up to 12 actions, may appear, but they are rare), (ii) the number of Non-Playable Characters (NPCs) simultaneously handled by the planning system is below the size of a squad (less than 12 AI entities), and (iii) approximately one plan per second and per NPC is generated in average. As a comparison, our goal is to simulate the tactical behaviour of an entire platoon of soldiers (nearly 30 to 40 NPCs), with plans potentially more complex than sequences of 4 actions. To preserve playability and immersion, the planner must be able to return plans for any agent in less than one second of real time. AI usually benefits from 10% of the overall computation time in a game (about 100 ms), thus only 2 to 3 ms per NPC are available in order to plan for a platoon.

This paper introduces the Simple Hierarchical Planning Engine (SHPE). This planning system is based on the same HTN planning techniques currently implemented in games, but achieves better performance thanks to an alternative encoding of planning data. Section 2 describes the main features of the system, some algorithmic details and how to operate the planner. Section 3 focuses on some additional features currently under study. Finally, section 4 evaluates the performance of the planner using the SimpleFPS domain [START_REF] Vassos | The SimpleFPS Planning Domain: A PDDL Benchmark for Proactive NPCs[END_REF], a planning domain designed to emulate a game-world environment and test planners according to game mechanics.

SHPE: Simple Hierarchical Planning Engine

Planning Data Representation

Planning data are classically represented by a first-order logical language. A state of the world is described by a set of predicates, which represent properties holding for some objects of the world. Possible changes are described with operators. An operator is defined with a precondition, some effects, and may also have a numerical cost. Preconditions and effects are logical formulas on predicates, and they respectively represent the condition to apply the operator and the changes occurring on a state after the application of this operator. The set of definitions for predicates and operators is called a planning domain. Plans can be sequences or partially ordered sets of operators, and an optimisation criterion can be defined on the costs of these operators. A classical planner expects as input a goal condition on the predicates as well as an initial state, and returns a plan transforming the initial state into one satisfying the goal. A standard planning domain language conforming to these principles is PDDL [START_REF] Mcdermott | PDDL -The Planning Domain Definition Language[END_REF]. Figure 1 shows some samples of planning data expressed in this language.

HTN planning introduces tasks into the planning domain. There are two types of tasks. Primitive tasks are associated with operators, while compound ones are designed to be decomposed into a partial plan made of subtasks, called a task network. For each compound task, alternative decompositions are defined through several HTN methods. This paper adopts the formalism for methods of the Simple Hierarchical Ordered Planner (SHOP [START_REF] Nau | SHOP: Simple Hierarchical Ordered Planner[END_REF]) and its successor SHOP2 [START_REF] Nau | SHOP2: An HTN Planning System[END_REF]. Thus, our methods are defined as successive pairs of preconditions and task networks (each pair is called a branch, and the planner only decomposes the method for the first satisfied branch). Figure 2 presents some examples of such methods. The purpose of an HTN planner is different from a classical one: instead of building a plan fulfilling a goal from the initial state, an HTN planner decomposes an initial task network down to a plan only made of primitive tasks, and applicable to the initial state.

; a definition of an action in PDDL, here this action ; applies to a NPC that uses a gun to shoot at the player (:action shoot-player :parameters (?npc ?gun ?wpt1 ?wpt2) ; to perform the action, the NPC needs a loaded gun and ; a clear line of sight to the player :precondition (and (at ?npc ?wpt1) (player-at ?wpt2) (holding ?npc ?gun) (loaded ?gun) (visible ?wpt1 ?wpt2)) ; the player is wounded and the gun is no longer loaded :effect (and (not (loaded ?gun)) (player-wounded)))

[...]
; a description of the initial situation (:init (at npc0 wpt0) (player-at wpt1) (visible wpt0 wpt1) (visible wpt1 wpt0) (gun gun0) (loaded gun0) (holding npc0 gun0) [...]) ; the goal we want to achieve (:goal (player-wounded)) Fig. 1. An operator (action) described in the PDDL planning representation language, along with an initial state and a goal formula. Here, (shoot-player npc0 gun0) is a valid plan according to the initial situation and the goal.

; method for attacking the player at range (:method (attack-player ?npc) ; a first branch, when the NPC already has ; visibility with the player (and (at ?npc ?wpt1) (player-at ?wpt2) (visible ?wpt1 ?wpt2) (gun ?gun) (holding ?npc ?gun)) ((!shoot-player ?npc ?gun)) ; a second branch that moves the NPC to a waypoint where it ; will have visibility to the player location (and (waypoint ?wpt1) (player-at ?wpt2) (visible ?wpt1 ?wpt2) (gun ?gun) (holding ?npc ?gun)) ((move ?npc ?wpt1) (!shoot-player ?npc ?gun)))

; method for attacking the player in melee combat (:method (attack-player ?npc) (and (at ?npc ?wpt) (player-at ?wpt) (knife ?knife) (holding ?npc ?knife)) ((!stab-player ?npc ?knife))) Fig. 2. Two methods that define alternative decompositions for the compound task (attack-player ?npc). The first method provides the behaviour to attack the player with a ranged weapon, while the second one makes the NPC use a close combat weapon. The LISP-like syntax is the one used by SHOP for its input data, where the exclamation mark "!" denotes a primitive task.

From a programming viewpoint, logical formulas (preconditions, effects) in operators and methods are generally encoded as lists of atomic propositions evaluated by an inference engine. Pyhop [START_REF] Nau | Game Applications of HTN Planning with State Variables[END_REF], a SHOP-like HTN planner coded in Python, follows another approach supposed to be more suited to games. First, world states are represented as Python data structures containing statevariables, an alternative representation for facts in planning, instead of sets of predicates. Secondly, operators and methods are Python functions taking a state as input, and respectively returning a new state and a sequence of subtasks. Figure 3 provides an insight on what such functions look like. The entire domain is therefore written in Python, and not with a logical language as usual. For SHPE, we decided to follow the same rules for reason of both system simplicity and expectation of a runtime improvement. Indeed, there is no need to code an inference engine and state-variables can be instantly accessed in a structure to read or modify their values, while we have to find a predicate to add or delete it from a state. But unlike Pyhop, we did not choose Python but C++ in order to implement our planning system. First, this is a very commonly used language for video games and we expect our choice to ease the integration of the planner in most game engines. Secondly, being a low-level compiled language, C++ seemed to be an appropriate option to achieve the best runtime.

Algorithm

SHOP, Pyhop and SHPE use the same algorithmic principle. They conduct a depth-first, backtracking search in the space of partially decomposed task networks, combined with a forward state-space search. When the planner selects the next task to process, it always picks one that has no predecessor in the task network. Doing so results in constructing the plan in the same order as it will be executed. The planner always has a full description of the current state of the world at its disposal, thus logical expressions in operators and methods can be written with very expressive logical formulas. For instance, the domain modeling language of SHOP2 allows for existential and universal quantifiers, disjunction, implication and even more specific expressions [START_REF] Nau | SHOP2: An HTN Planning System[END_REF]. Not only does this type of search provide the domain modeler with a powerful way to encode good strategies for decomposing task networks, but it also justifies why operators and methods can be encoded as functions in Pyhop.

However, the implementation of SHPE differs from Pyhop in several ways. We do not actually define operators and methods, and associate them with tasks. As primitive tasks are in one-to-one correspondence with operators, we simply blend both of them together into a single primitive task definition. We do not define each method separately either. Instead, they are all gathered in the body of a single function named decompose. This function is defined for all compound task types, and it returns a list of all the decompositions for each method. Besides, an operator/primitive task is not considered as being a single function, but is split into three parts:

1. The function applicable returns the evaluation of the precondition (a boolean value). 2. The function apply returns the new value of the state after the application of all effects. 3. The function cost returns the cost of the operator/task.

Another difference is the iterative structure of the algorithm implementation. It provides the ability to interrupt and resume the planner, which is a nice feature to have with some game engines in order to time-slice planning through multiple frames. The last addition is the "branch-and-bound" optimization technique implemented for SHOP2 [START_REF] Nau | SHOP2: An HTN Planning System[END_REF] in order to search for a least-cost plan, along with the standard procedure returning the first plan found. The optimal version, combined with the ability to interrupt the planner, can work more or less as an "anytime-like" algorithm [START_REF] Dean | An Analysis of Time-Dependent Planning[END_REF]: when a first solution is found, possibly not optimal, it keeps running in order to find a better plan as long as it has not been interrupted. The procedure executed at each iteration of the planner is described in Algorithm 1. Algorithms 2 and 3 are respectively the standard and optimal procedures to run the planner (without interrupting it).

Operating the planner

SHPE is implemented as a C++ template library. The planner is provided in a template Planner<MyState> class, and the template parameter must be specialized with the C++ structure type defined for the state. The implementation of the planner provides the necessary member functions to be run in different ways: run, and run best are used to operate the planner directly in the standard and optimize mode, while the function next is publicly visible to enable the integration of the planner according to one's requirements. For example, it can be used to run the planner for a limited amount of iterations or time.

All primitive and compound tasks must be implemented by inheriting the provided Task<MyState> virtual class and overloading its virtual member functions: either applicable, apply and cost if this is a primitive task, or decompose if it is a compound one. Also, a task is supposed to be implemented with all its parameters as class member attributes. Due to the use of polymorphism, an instance of the Planner<MyState> class only deals with references to tasks, therefore the actual task objects need to be stored in a global memory space. For this purpose, and also to limit dynamic heap allocation, a caching system registers all allocated instances of a type of task. But if a task class only has few different instances, they can also be stored in static attributes of this class. Figure 4 provides a practical example of how a task can be implemented for SHPE.

So, in order to get plans from SHPE, one needs to execute the following steps:

1. Define a C++ structure for the state (MyState). Some variables of the domain are never modified and can be easily identified as they do not appear in any effects; thus a good practice is to define a constant state structure, and make all constant variables from a state pointing to the constant structure. This technique significantly reduces memory usage and runtime as states are copied many times in the planner's stack. 2. Define all primitive and compound tasks of the domain as C++ classes inheriting from Task<MyState>. 3. Include the C++ files for your domain and the ones from SHPE within a project, and write some code to instantiate and use the specialized instance of the Planner<MyState> class. 4. Compile and run this domain-specific planning program.

3 Planning Domain Design and Pre-compilation

High Level Modeling Language

When it comes to modeling a planning domain, C++ is anything but an appropriate language. Being a low-level programming language, it is already quite verbose. Besides, our way to implement tasks does not help either. On several occasions, a domain written with a few hundred lines of LISP code was expanded into a few thousand of C++ lines. Thus, a much more convenient high-level planning domain modeling language is needed. Neither PDDL nor the LISP syntax of SHOP were appropriate as this language should support state-variable representation and HTN decompositions. By contrast, the ANML language [START_REF] Smith | The ANML Language[END_REF], currently under development at NASA, provides these elements. Therefore, we have started to design a language based on ANML as a tool for domain modeling.

However, ANML is quite a comprehensive language for planning and already supports many features. As some of these features are out of scope for SHPE, they were simply discarded. The removal of temporal qualifications on preconditions is probably the most noticeable change (indeed SHPE does not support temporal networks, but this may be a further improvement). Some minor changes on the syntax were also included in order to conform the language to the taskbased HTN formalism of SHOP. Figure 5 provides an insight on some elements of a planning domain expressed with this language.

The language was also expanded with sort-by and first preconditions, two features available in SHOP and SHOP2. sort-by preconditions allow to sort the Fig. 6. A method using both sort-by and first expressions. In the first branch, it would be pointless to generate a decomposition for each medikit the NPC holds as the choice of the medikit would not alter the quality of the plan, so it makes sense to consider the first satisfier only. In the second one, a medikit in the neighborhood is more likely to be the best option in order to find one in fewer steps, so exploring this option first is a good heuristic.

Domain Pre-compilation

Having a convenient language for domain modeling is one thing, but currently the domain still requires to be translated by hand into C++ code. Depending on the size of the domain, this task quickly becomes tedious and error-prone, and completely goes against the requirement for a system simple enough to be used by a non-programmer (for example by a game designer). Therefore, an additional piece of software is required to parse the domain from the high-level modeling language and generate a C++ domain definition automatically. At the end of the process, the generated C++ classes containing the domain elements as well as the specialized planner would be integrated in a game project or even compiled as an independent dynamic link library to achieve modularity. Nevertheless, this tool has not been implemented yet.

Performance Evaluations

The SimpleFPS Planning Domain

The SimpleFPS domain [START_REF] Vassos | The SimpleFPS Planning Domain: A PDDL Benchmark for Proactive NPCs[END_REF] has been designed specially to produce planning problems that could serve as benchmarks to evaluate planners according to FPS (First-Person Shooter) game mechanics. SimpleFPS problems stage a NPC and a player in a game level made of several areas connected to each other, and each area includes various types of points of interest (items such as weapons, medikits or keys, doors between areas, cover-points...). A comprehensive description of the domain can be found in the original paper.

As this domain is provided in a PDDL format, it was necessary to convert the predicate based representation into a state-variable one. It was also necessary to add tasks and methods in order to operate the domain with an HTN planner, as SimpleFPS has only been designed to evaluate goal-oriented classical planning techniques. The hierarchical structure of the domain makes use of the tools provided by SHOP2 to encode heuristics in methods (sort-by expressions...) in order to make the planner more likely to find near-optimal solutions. To achieve this, we added a distance predicate/state-variable to encode the distances between all areas (this distance is used as the criterion to sort the areas and the point of interest in the methods). In an actual game environment, this information could be computed with the euclidean distance between points of interest.

Experiments

For the first set of experiments, we wanted to compare the performance of SHPE with a similar planner. We selected JSHOP2 [START_REF] Ilghami | A General Approach to Synthesize Problem-Specic Planners[END_REF], a java implementation of SHOP2 [START_REF] Nau | SHOP2: An HTN Planning System[END_REF]. JSHOP2 is a problem specific planner: a specialized instance of the planner is compiled for each domain and problem. This feature provides JSHOP2 with an advantage over SHPE, which can only be optimized for the planning domain. Besides, JSHOP2 already compared favorably to other more academic implementations (it has been shown to run by a polynomial order of magnitude faster than SHOP2). So it revealed itself to be an appropriate candidate to compete with SHPE in our benchmark. Several problems with various numbers of points of interest were randomly generated (the number of areas is set to 10).

The computer used for all experiments is equipped with an Intel core i5 CPU (2.66 GHz), 4 GB of RAM, and it runs a 64 bits version of Debian 7.0. This configuration is equivalent to an average Steam Box, a new PC-based gaming concept currently developed by Valve. The running-time results for SHPE and JSHOP2 are presented in Figure 7: each measure is the average running time for a collection of one hundred samples of the same size. The results indicate a clear advantage on the side of SHPE, which solves each set of problems 10 to 15 times faster than JSHOP2. Moreover, the running times are short enough (less than 3 ms for each instance) to assume that SHPE should be able to plan for several squads of NPCs in a game or a simulator. The results show that SHPE runs quite fast, but what about the quality of the plans? There is actually no reason to evaluate SHPE on this aspect against JSHOP2. Indeed plan quality is related to the designed decomposition hierarchy, and both planners share the same. Our hierarchy generally performs well: it provides a satisfactory near-optimal plan in most cases, and sometimes it even returns an optimal one. However there are situations when it does not: for instance, a sequence of 70 actions is returned when the optimal plan only contains 30 of them. In this case, will the "branch-and-bound" optimization technique be of any help? In order to get an idea about it, we ran the planner until it had returned an optimal solution for two scenarios. In the first one, the planner first returned a plan far from being optimal; thus it was interesting to measure how long the game would have to wait for a satisfactory solution. In the second scenario, the returned plan was already satisfactory, but could still be improved. The answer is shown in Figure 8. In both cases, the optimal solution is out of reach: it requires several seconds in the already near optimal case, and several minutes in the other case. When the initial solution is far from being optimal, it also requires several minutes to get an acceptable one. So this optimization option does not seem very useful and the ability to obtain a good solution from the planner mainly relies on the designed decomposition methods. 8. SHPE using the "branch-and-bound" optimization techniques to search for the best solution in two scenarios. One when the first plan found is far from being optimal (the uppermost graph, starting with 70 actions), and another case with a first plan almost optimal, but still improvable (the lower graph, starting with 31 actions).

Conclusion

The ideas introduced with Pyhop [START_REF] Nau | Game Applications of HTN Planning with State Variables[END_REF] were put into application in SHPE in order to provide fast planning capabilities to video games. The system has reached the targeted performance: it has been evaluated against various problems with properties similar to FPS games, and was able to solve them in a few milliseconds. In addition, a high-level modeling language can be used to design the planning knowledge required to operate the planner efficiently. To bridge the gap between this high-level language and the C++ encoding expected by the planner, a precompiler should be implemented. This component would enable AI designers to modify the behaviour of game characters, without any skills in low-level C++ programming.

But even if this system achieves its initial goal in terms of performance and maintenance, it does not address issues like real-time re-planning in dynamic environments such as games. Besides, even if plans containing more than twenty actions can be computed in a few milliseconds, this time is still partially a waste, as it is likely that most of the plan will no longer be relevant to the evolution of the situation. Thus, our future plan for this system is to study and incorporate partial and delayed decomposition. A hierarchical planner including these features could decompose a plan into primitive tasks for imminent acting only, keep the more distant tasks at a more abstract level and eventually expand them at the appropriate time.

Fig. 3 .

 3 Fig. 3. The same operator as defined in Figure 1, but encoded in Python this time.

Fig. 7 .

 7 Fig. 7. SHPE and JSHOP2 performance comparison on different instances of problems from the SimpleFPS domain. The instances were generated with ten areas and a varying amount of points of interest. For these scenarios, SHPE outperforms JSHOP2 by at least a factor of 10.

  of plan size as time passes for two different cases

Fig.

  Fig.8. SHPE using the "branch-and-bound" optimization techniques to search for the best solution in two scenarios. One when the first plan found is far from being optimal (the uppermost graph, starting with 70 actions), and another case with a first plan almost optimal, but still improvable (the lower graph, starting with 31 actions).

  Algorithm 1 next(stack, best plan, best cost)

	(plan, cost, state, task network) ← top(stack)
	pop stack
	if cost ≥ best cost then
	return
	end if
	if task network is empty then
	best plan ← plan
	best cost ← cost
	return
	end if
	tasks ← all tasks in task network without predecessor
	for all t ∈ tasks do
	if t is a primitive task then
	if t.end for
	end if
	end for
	Algorithm 2 find first plan(state, task network)
	stack ← []
	best plan ← []
	best cost ← ∞
	push ([], 0, state, task network) on stack
	while best cost = ∞ and stack is not empty do
	next(stack, best plan, best cost)
	end while
	Algorithm 3 find best plan(state, task network)
	stack ← []
	best plan ← []
	best cost ← ∞
	push ([], 0, state, task network) on stack
	while stack is not empty do
	next(stack, best plan, best cost)
	end while

applicable(state) then plan ← append t to plan cost ← cost + t.cost(state) remove t from task network push (plan, cost, t.apply(state), task network) on stack end if end if if t is a compound task then for all tn ∈ t.decompose(state) do replace t in task network with tn push (plan, cost, state, task network) on stack

variable bindings satisfying the precondition according to the value of a numerical expression and first preconditions allow to consider only the first binding (Figure 6). The ability to insert calls to external user-defined functions is also under study.