Claudia Palazzolo Claudia Palazzolo

Danseur De

Maurice 2023 Béjart

Claudia Hal-04140377

Palazzolo

Dick Tomasovic

Elisa Vaccarino

Le Danseur

Jorge Donn

Rosella Hightower

Réal Maurice Béjart

Ballet du XX e siècle, réal Maurice Bhakti

Béjart

Je Suis Né À Venise

Avec Barbara

Philippe Lizon

réal Shonach Maurice Mirk

Comme Béjart

Oleg Vinogradov

à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d'enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

manière de préserver la création chorégraphique qu'il considérait comme radicalement et ontologiquement immanente « La danse est dans le temps, elle ne doit pas survivre au chorégraphe […]. J'espère une chose : qu'il ne restera rien de ma production. Qu'en l'an deux mille on ne verra pas un horrible Sacre présenté sous mon nom avec des danseurs qui exécuteraient des mouvements pieusement reconstitués »4 .

Si le film de danse ne pourra (et ne voudra) pas sauver le corps de la danse de l'inévitable « disparition » à laquelle il est voué, il pourra en revanche permettre d'élargir le champ des possibles chorégraphiques. Bien au delà du fait de fabriquer des traces, Maurice Béjart semble vouloir explorer la « fatalité chorégraphique dans l'invention cinématographique5 » : c'est-à-dire la dimension chorégraphique dont le cinéma serait lui-même porteur. Selon Ricciotto Canudo, puis Dominique Païni, c'est filmer la danse qui aurait permis au cinéma de trouver sa spécificité, de devenir un art dépassant la simple possibilité technique d'enregistrement de la réalité. Le mouvement dansé, un mouvement poétique, aurait donc offert au cinéma de découvrir les d'infinies possibilités pour transcender la simple captation du réel. Maurice Béjart semble vouloir saisir cette affinité profonde entre danse et cinéma et multiplier, tout au long de sa vie, les tentatives, dont certaines n'ont été par ailleurs jamais rendues publiques, d'explorer le dialogue 6 entre ces deux écritures du mouvement. Parmi ces multiples créations, dont la plupart trouvent néanmoins leur origine dans une pièce, le film Le Danseur constitue un exemple important, à la fois d'un point de vue de la recherche formelle que des thèmes que s'y dégagent.

Le film commence de manière totalement abstraite, Jorge Donn est en tenue académique, sur fond neutre, debout, de face, les yeux fermés, puis de dos. La lumière amplifie les contours de la figure, sa silhouette est sculptée dans un espace bi-chromatique (blanc sur noir). Le montage coupe les transitions et amplifie les accents rythmiques et les poses plastiques, des caractéristiques assez typiques dans l'univers gestuel de Béjart : léger avancement au niveau du sternum, déplacements du poids sur pieds parallèles, déhanchements latéraux, mobilité des poignets, contractions latérales, lignes cassées, isolations -qui font penser à des gestes issus de la danse modern jazz détournés par stylisation -jouent avec des figures typiques du vocabulaire académique : pliés, attitudes, arabesques. Comme dans les films de Maya Deren, le commencement du geste n'évolue pas toujours vers un aboutissement naturel, certaines phrases chorégraphiques étant composées par les raccords du montage qui leur donnent un développement non prévisible 7 . Les orientations du danseur dans l'espace semblent elles aussi, truquées par le montage.

Une pirouette métamorphose l'espace, Donn est maintenant en tenue académique noire sur fond blanc. L'énergie est dense, le mouvement hypertonique. Voix off et atone : « Ça va ? Ça va comme cela, ou je recommence ? ». La caméra revient sur le visage de Jorge Donn, désormais hors rôle, puis le cadre s'ouvre sur le set, le lieu du tournage, en révélant le trucage du dispositif.

Béjart, les images et la quête d'une « danse populaire »

Le Danseur est tourné en juillet 1968, pendant les répétitions de la reprise de Messe pour le temps présent (1967), sans doute peu de temps avant l'émergence du conflit qui opposa d'un côté la ville d'Avignon, de l'autre le Living Theater et le mouvement des étudiants.

Cette pièce avait été crée pour le Festival d'Avignon en 1967 suscitant un vif débat et un impact extraordinaire sur le public et la critique d'Avignon. Elle se terminait chaque soir par une veille collective réunissant danseurs et spectateurs, et semblait mettre en tension les contradictions de la jeunesse de l'époque, cette même jeunesse qui deviendra protagoniste de Mai 1968. Malgré le fait qu'en 1967 une partie de la critique reprochait à Béjart un éloignement du modèle du ballet, la pièce et son créateur avaient été salués comme radicalement novateurs et profondément encrés dans le monde contemporain. L'étude comparée de la réception critique du spectacle Messe pour le temps présent en 1967 et 1968, fait apparaître comment, en 1968, Maurice Béjart commence à être désigné comme un artiste conservateur et se retrouve soudainement éloigné de la jeunesse militante et cela malgré les nombreux événements et manifestations politiques qui avaient vu défiler, côte à côte, le Ballet du XX e siècle et le Living Theater8 . Le film semble prendre une distance par rapport au contexte, et, tout en montrant un présent réel, ne le situe pas vraiment : on reconnaît, certes, la Cour du Palais des Papes, l'entrée de l'école de danse (de Rosella Hightower à Cannes ?) mais aucun élément qui fasse référence à un contexte historique précis. Jorge Donn en est le protagoniste, mais pas forcément le personnage principal, il incarne davantage le prototype du « danseur » selon Maurice Béjart, plutôt que de s'autoreprésenter en tant que Jorge Donn. Du point de vue structurel le film s'articule autour de trois différents types d'images : des images apparemment « documentaires » où l'on voit le danseur dans le quotidien de sa vie privée -rencontres au café, passage au magasin de disque, réveil dans sa chambre -; des scènes de danse filmées -classe en studio ou bien répétitions au Palais des Papes -; des véritables scènes de vidéodanse où le geste composé par le montage, émancipé de tout lieu physique et dialoguant plus étroitement avec la caméra, assume un caractère plus abstrait.

La vidéo, on l'a dit, donne toujours la possibilité d'essayer de nouveaux formats, de penser autrement le geste, le mouvement et la composition. Mais l'image -photographique et audiovisuelle -est également essentielle à Béjart dans son projet d'une danse conçue en tant qu'« art populaire », telle que Jean Vilar9 l'avait préconisé en l'associant à la programmation d'Avignon10 . Si, dans l'usage effectif, l'expression « danse populaire » est peu courante, assez ambiguë et généralement associée à des danses de société, l'idée de faire de la danse scénique un art populaire était en effet l'un des principaux enjeux de Béjart [START_REF] Cohen | Une culture populaire : les images de Béjart », Repères, cahier de danse[END_REF] . Le qualificatif « populaire », tant employé par les deux artistes -par rapport à leur propre idée de l'art -, relèverait-elle du paternalisme d'un système bourgeois dominant dont le sociologue Pierre Bourdieu aurait, plus tard, dénoncé l'idéologie 12 ? Dans l'idée de Vilar et Béjart, la danse serait « populaire » (et même « le plus naturellement populaire » des arts selon Vilar 13 ) non pas parce qu'elle serait créée par le peuple ou, pire, destinée au peuple, mais parce qu'elle serait accessible au plus grand nombre, une danse pour tous.

Chez Béjart, les stratégies sont variées pour faire de la danse un art accessible. Très banalement, le fait de la sortir du théâtre, ce lieu symbolique de « distinction » de l'élite occidentale, et d'investir des arènes ou des stades, répondait à une nécessité : élargir le public de la danse à la société toute entière. Du point de vue dramaturgique, le fait d'abandonner la narration assez linéaire du ballet pour de libres variations autour de thèmes généraux, laissait au spectateur plus d'espace pour se laisser aller à une réception purement kinesthésique ou pour construire son propre scénario. Sa réception était envisagée comme « directe » dans le sens où elle était fondée sur la perception des corps en mouvement et de ce fait ne nécessitait pas forcément la connaissance des références culturelles utilisées. Le transfert sur scène de motifs chorégraphiques de certaines danses de société permettait de dialoguer avec un « sens commun de la danse », et parfois de partager l'expérience du danseur avec celle du spectateur-danseur. La découverte de la danse en dehors du théâtre, et de manière gratuite -proposée le 4 août à Avignon devant 15 000 spectateurs, pouvait contribuer à la faire connaître à un public plus élargi.

Germaine Cohen, la monteuse de ce film, qui travaillait aussi pour la télévision, reconnaît dans un entretien avec Marie Glon 11 , à quel point la présence importante des images de danse de Béjart à la télévision, et, ce qui est encore plus inédit, au journal télévisé, contribue à la popularisation de sa danse. La télévision, qui avait pris l'habitude de présenter de longs extraits des ballets de Béjart a été à la fois un simple outil de diffusion et de sensibilisation de la danse pour le grand public mais aussi un véritable medium capable de questionner les fondamentaux de la danse elle-même. Le film Le Danseur passera lui aussi à la télévision la nuit de Noël 1968. Mais si le projet s'intègre dans un vaste projet de sensibilisation à la danse, il ne contient pourtant aucun des ingrédients typiques utilisés pour séduire le grand public : virtuosité, luxe scénographique, intrigue.

Un essai sur le danseur

Béjart, on l'a déjà dit, définit ce film comme un « essai » [START_REF] Maurice | Une vie[END_REF] , terme dont la paternité, dans le champs littéraire, revient à Montaigne, qui en explique tout à la fois le caractère expérimental, l'autonomie par rapport aux modèles préexistants, et la liberté dans le choix du thème. Pour György Lukács, autre théoricien de l'essai, l'ironie est le procédé de style caractérisant l'essai qui « fait semblant » de s'occuper d'un objet réel, qu'il décrit avec exactitude, mais où le réel individuel ne serait en réalité que l'occasion de réfléchir à des thèmes universels [START_REF] Goldmann | Lukács György[END_REF] . Cette libre variation sur le thème serait donc un « véritable essai de danse pure », une expérimentation qui défie tout modèle 14 .

En réalité, dans le cas du Danseur il y aurait bien une référence cinématographique, revendiquée a posteriori par Béjart à propos de ce film : le cinéma de Godard 15 . En effet, la structure antinarrative, le jeu de connexion et disjonction entre image et son, l'aspect digressif, ainsi qu'une sorte de distance ironique, peuvent évoquer sans doute la langue godardienne. D'autre part, le sujet de la digression (le danseur) n'était certes pas inédit. La littérature sur la danse, à commencer par les traités, de celui de Domenico Da Piacenza à Jean-Georges Noverre ou Serge Lifar en passant par Charles Blasis -en s'adressant directement ou non aux danseurs, consacrent tous des passages importants à l'art du danseur, à ses différentes typologies, à son hygiène de vie, au talent et au sacrifice qui lui sont demandés. « Ne restez pas vingt-quatre heures seulement sans vous exercer ; l'écolier qui interrompt ses études fréquemment nuit considérablement à ses progrès. […] [S]oyez sobres ; ne vous livrez à aucun autre exercice qu'à celui de la danse, ne vous abandonnez pas aux plaisirs ; pour être admis à la cour de Terpsichore cette déesse exige qu'on se sacrifie entièrement à elle » 16 . Parmi les arguments les plus souvent évoqués à propos du danseur, la rhétorique du sacrifice, du labeur perpétuel, apparaît en moindre mesure détournée par l'absence totale d'intonation, parmi les rares paroles émises par Donn : « La journée de danseur : on se lève, petit déjeuner, on travaille, on répète. On fait le spectacle, on travaille toute la journée. » Mais, si le danseur reste un travailleur manuel, cet humble ouvrier semble, à ce moment historique précis investi d'un rôle si important, qu'il mérite un essai, une sorte de manifeste le projetant dans la société toute entière. Le 7 juillet 1968, pendant le tournage, Le Provençal de Marseille publie un article de Maurice Béjart intitulé « Le danseur est-il encore un danseur ? » [START_REF] Maurice | Le Danseur est-il encore un danseur ?[END_REF] . Sans faire aucune référence au film en plein tournage, ni au projet en cours, Béjart explicite les raisons qui le poussent à mener une réflexion sur la question. Le statut du danseur est en train de changer. Béjart évoque les grandes tournées de danses « traditionnelles » et « folkloriques », la compagnie de Katherine Dunham, les ballets de l'Amérique latine, les troupes russes de Moïsseïev et Beriozka, qui ont suscité un intérêt d'un large public pour la danse. Cet engouement « populaire » pour la danse engendre une responsabilité lourde pour le danseur, qui n'est plus un « cheval de course, une personne entretenue dispensant du rêve et du désir »18 . D'une part la technique s'est complexifiée par rapport au siècle dernier, de l'autre, ce public qui suit aussi le cinéma, les arts plastiques, a besoin d'un danseur qui vit et qui questionne le monde qui l'entoure. « C'est pourquoi le danseur doit à la fois perdre son aura mythique et la conserver tout en y ajoutant une nouvelle dimension. Il lui faut demeurer une créature lointaine, mais en se rapprochant du public. La difficulté naît de ce paradoxe qui est l'un des plus sûrs chemins vers l'art en devenir »19 . Le danseur, chargé d'une responsabilité d'ordre social, est le véhicule de la transmission de gestes antiques, ceux véhiculés par des traditions qu'il doit à la fois garder et pouvoir détourner.

Dans le film, en dehors des moments consacrés à la danse, Jorge Donn est suivi de près, comme dans un (faux) reportage, la caméra s'approche, suit ses gestes quotidiens, parfois presque intimes : le réveil en slip, l'orange sucée avec passion sur le lit défait, les gestes de jeux, approcher les lèvres du café chaud, la marche solitaire dans la rue.

En général dans le film, ces gestes ne sont pas accompagnés de paroles : le jeune danseur n'est pas bavard, il parle très peu, il ne répond pas aux absurdes questions du journaliste, ni à celle d'un copain comédien qu'on voit en plan rapproché « Au fond c'est quoi pour toi la danse ? / Pas au fond, mais à l'extérieur, dans le corps ? // Qu'est-ce que tu penses quand tu danses ? // L'amour, le pas de deux, tu es seul, la variation, la musique, le souvenir, les loges, avant le spectacle, après le spectacle, quand tu vois. / C'est quoi ce travail pour toi ? ».

La voix se met en mode off, tandis que l'image montre maintenant le danseur en classe « À quoi tu penses quand tu danses ? / À quoi tu danses quand tu penses ? // Quelle différence il y a entre le geste que tu fais dans ce café et celui que tu fais sur scène ? // Peut-être se ressemblentils ? ». L'oeil de la caméra, plan rapproché, revient sur Donn, café à la main, qui semble alors vouloir répondre, mais qui se bloque ensuite, comme en dansant sa réflexion : « J'ai commencé à danser à l'âge de cinq ans // (il boit) à Buenos-Aires / J'avais cinq ans/ J'ai commencé la danse / À Buenos-Aires / J'ai commencé la danse à cinq ans, à Buenos aires/ J'avais cinq ans / J'ai commencé la danse / À Buenos Aires / À l'âge de cinq ans / J'avais cinq ans ». La répétition de cette même phrase, à intervalles différents, subit une inédite transformation rythmique, en détournant ce qui devait être une information banale, en une réflexion solitaire chorégraphiée par des mots, comme un refrain. La caméra essaie aussi de chorégraphier, de traiter de manière toujours musicale le geste ordinaire : une marche légèrement dilatée, un pas qui apparaît à peine suspendu, un petit geste qui revient de manière insistante. Le plan rapproché est utilisé en dehors des moments de danse ; il permet de focaliser les traits et les expressions du visage, mais aussi l'attitude globale, les petits mouvements ou une certaine raideur au niveau du cou, il simule ainsi un portrait intime du danseur, permettant une proximité du regard, impossible sur le plateau.

Le danseur comme passeur

Au-delà des fragments des véritables vidéo-chorégraphies où l'angle de vue choisi, les jeux de lumières, les raccords rythmés du montage inventent une écriture du mouvement pour la vidéo, un espace-temps émancipé de toute référence à des lieux physiques et des lois anatomiques, le film nous montre de longs passages en studio de la classe de danse menée par Rosella Hightower, les vestiaires et quelques prises de vue des répétitions de la Messe.

Souvent, et notamment à la barre, le corps des danseurs est fragmenté, morcelé : l'angle de vue, le cadre décortiquent le mouvement et mettent en scène certaines parties du corps, le cou-de-pied dans les battements tendus, les genoux dans les pliés, les mollets dans les ronds de jambes en l'air, les omoplates dans les ports de bras, ils montrent des angles de vue du corps inédits. Pas de voyeurisme ici par contre : c'est d'un hommage à l'articulation, à la mécanique du geste, à la complexité de la transition qu'il s'agit. Lorsque le danseur se rend au studio il n'est plus seul, il est entouré par ses camarades et accompagné par un maître. Tandis qu'ils s'échauffent à la barre, dans la Cour du Palais des Papes, leurs voix résonnent en off. Ils répondent à des questions sur le pas de deux qui pour certains incarne l'amour, pour d'autres un adage, pour d'autres encore l'écoute… Tous sont censés ensuite répondre à la question « C'est quoi pour toi la danse ? ». La réponse cette fois-ci, déclinée et variée à plusieurs reprises, reste toujours quasiment la même. La danse est « tout », plus qu'un ensemble de formes ou pratiques, elle semble une force vitale qui informe et qui lie tout événement. Rosella Hightower évoque même une forme de sacralité de cette force. On ne peut pas éviter de penser au rôle central assumé par le tableau de la danse dans Messe pour le temps présent et au lien entre cette pièce et le film.

Le film, en fait, met en scène des maîtres, des figures incarnant le savoir. La présence de Maurice Béjart, toujours muet, se devine derrière la caméra, en off, et derrière les mots de Donn qui lui sont adressés. Puis, on le voit diriger les répétitions autour d'un couple de danseurs : proche d'eux, il les entoure, les déplace avec des indications très factuelles, aseptisés, purement anatomiques, sur des parties des corps à bouger, des directions, des appuis, des équilibres. Pas d'images, ni d'intentions dans ses mots, le chorégraphe est une sorte de régisseur qui ordonne ce qui a déjà une forme. Pas de doutes, pas d'incertitudes, mais malgré tout il s'agit d'une reprise, la forme est déjà assumée, il faut juste qu'elle émerge de nouveau de la matière.

L'autre incarnation de maître qui assume un rôle important dans le film est celle de Rosella Hightower. Véritable figure phare de la pédagogie, ayant formé des générations de danseurs, elle nous paraît ici une sorte de vestale de la tradition du ballet classique. Extraordinaire danseuse, elle semble devenir le porte-parole d'un discours que Béjart défendra toujours : malgré le style de danse qu'il choisira de danser, le jeune danseur doit passer par la confrontation avec sa tradition, la danse classique, et donc connaître, apprendre, habiter les grands passages du répertoire, incarner en quelques sorte le patrimoine collectif de sa propre culture. Le danseur serait donc un passeur, chargé de garantir la vie de la tradition gestuelle, qu'il assure de transmettre, tout en la questionnant dans la création 20 .

Cet attachement à la tradition du ballet classique de la part de Béjart et, en même temps, la revendication, le droit, la possibilité de traiter la matière jusqu'à la déformer, était peut-être -et cela malgré l'histoire néoclassique de la danse française -anachronique pour les modernités chorégraphiques émergentes, ayant à défendre une identité exigeant une rupture radicale avec le passé. Mais cette défense des classiques, telle une « réhabilitation » 21 , était aussi un véritable enjeu dans le projet de théâtre populaire défendu par Jean Vilar, enjeu qui répondait à deux instances très fortes dans la culture des années 1950 : « celle posée par le Parti Communiste depuis 1934, d'assumer le rôle d'héritier du patrimoine national et l'impératif de croisade anti-américaine transposée sur le front culturel » 22 . Cette idée de la défense de la tradition se relie aussi à un contexte intellectuel et artistique fortement coloré, jusqu'en 1968 par la foi communiste et l'antiaméricanisme 23 . En 1968, après la Répression communiste du Printemps de Prague, le débarquement à Avignon du Living Theater signifie l'arrivée d'une autre Amérique dans le paysage intellectuel, déconstruisant à la fois la culture capitaliste dont elle faisait la critique et la vision autoritaire de l'idéologie communiste pour devenir ensuite une référence incontournable du champs chorégraphique français [START_REF]Un pas de deux France-Amérique. 30 années d'invention du statut contemporain au CNDC d[END_REF] . Béjart semble donc profiter de l'occasion du film pour défendre l'idée d'une modernité qui se nourrit de la tradition au lieu de l'effacer.

Plusieurs années plus tard, dans sa Lettre à un jeune danseur il dira : « Je suis contemporain, post-africain, pseudo-classique, minimo-japonisant, moderno-argentin, folklorico-rétro et indo-petipatiste… Les classifications en danse ont créé une sorte de racisme et Dieu sait si le racisme, absurde théorie, empêche toujours une vision, évolution véritable 25 . Il n'est de grande période artistique que de métissage, entre un passé retrouvé et un nouvel horizon découvert, entre un pays découvert et un passé réactualisé, entre des cultures et des techniques en apparence antagonistes mais en réalité complémentaires » [START_REF] Béjart | Lettre à un jeune danseur[END_REF] .

Dans une scène finale du film, où l'on voit une danseuse indienne danser du kathakali face à Donn se balançant des échafaudages, on finit par penser que Béjart envisageait la danse classique non tant comme un conservateur, mais comme un anthropologue pour lequelparaphrasant le célèbre article de Joann Kealiinohomoku -le classique peut être considéré comme une forme de danse ethnique 27 et son vocabulaire, toujours en mouvement, comme une tradition gestuelle collective. Par ailleurs, du point de vue étymologique, du verbe tradere (« faire passer à un autre, livrer à un autre »), dérivent à la fois le mot tradition et celui de trahison. Ce qui suppose qu'à chaque passage, l'élément transmis est trahi dans son entité initiale et questionne donc toute vocation conservatrice de la tradition.

L'examen de la réception critique de la Messe pour le temps présent nous avait montré qu'en 1968, la complicité entre les mouvements de la jeunesse et le Ballet du XX e siècle s'était arrêté soudainement [START_REF] Claudia | Sur les traces du jerk de la Messe pour le temps présent de Maurice Béjart. Une figure de la danse en 1968 ?[END_REF] . Si on associe, comme on le doit par rapport au contexte, l'image publique de Béjart et celle de Vilar, il faut admettre que, dans les médias comme dans l'historiographie, une des critiques les plus insistantes par rapport à la conception du théâtre populaire de Jean Vilar venait du consensus social qu'il était censé viser, un consensus obtenu au prix de l'élimination de toute fonction critique du théâtre qui n'aurait plus alors été capable de provoquer aucun débat dans la société civile. Et pourtant, ni la réception de la pièce la Messe pour le temps présent -qui avait suscité d'innombrables débats et des lectures singulièrement différentes -ni la discontinuité du film Le Danseur -avec une alternance entre proximité et distance dans l'angle de vue, non-sens verbaux, détails prosaïques de la vie de tous les jours et corps glorieux -ne semblent pouvoir créer aucune communauté consensuelle et acquiesçante.

Le rôle que ce film attribue au danseur -ce jeune tout à fait ressemblant et pourtant si différent de tout un chacun, chargé de construire le présent sans pour autant annuler le passé, énigmatique et proche mais dont la nonchalance ne peut cacher la discipline, l'habitude à l'obéissance -peut faire penser que c'est autour du sens de la tradition, et donc de l'acceptation d'une éventuelle autorité incarnée par les générations passées, que le noeud du conflit entre Béjart et le mouvement s'est constitué. Médiateur se situant entre la sphère du sacré et le « trop humain » 29 , entre un passé immémorial et le présent, cet héros contemporain pourrait faire penser aussi à l'émergence des rock star, tel que l'artiste Dan Graham l'a analysé, modèle subversif pour les adolescents tout étant crées par l'industrie de disque « La rock star se trouve en position de sacrifice visant le régime du travail. Son sacrifice c'est son corps et sa vie. En vivant sa vie et en jouant jusqu'à la limite de ses possibilités, elle transgresse les valeurs du travail quotidien » [START_REF] Dan | Rock my réligion[END_REF] .

Enfin si ce film est avant tout un essai, il semble aussi être l'occasion de questionner les caractéristiques de ce « nouveau danseur », nouveau danseur que Béjart assumera de vouloir former à Mudra, seulement deux années plus tard, en 1970 31 , lorsqu'il ouvrira sa première saison expérimentale, et que Mudra deviendra sans doute l'un des lieux de formation privilégiées pour le danseur classique et … contemporain.

20

  Claude SAMUEL, « Béjart met en scène Nietzsche, Bouddha, le Jerk et mille merveilles », Paris-Presse, l'Intransigeant, 12 août 1968. 21 Fleury LAURENT, « Le public du TNP et la critique », Sociologie de l'art, 2004/1 (op. 3), p. 49-77. 22 Ibid. 23 Encore en 1973, Maurice Béjart était l'un des nombreux signataires de l'« Appel d'artistes et intellectuels du spectacle pour voter communiste », Jean-François SIRINELLI, Intellectuels et Passions françaises. Manifestes et Pétitions au XX e siècle, Paris, Fayard, 1990.

Maurice Béjart, dans Antoine LIVIO, Béjart, Bruxelles, La Cité éd., 1969.

Laurence LOUPPE et Dominique PAÏNI, « Les Danseurs cinéphiles », Artpress, hors série n o 8, 1987, p.

 6 Certaines de ces vidéos n'ont jamais été accessibles au public. 7 Cf. par exemple A Study In Choreography For Camera, réal. MayaDEREN (1946), avec Talley Beatty.

Claudia PALAZZOLO, « Sur les traces du jerk de la Messe pour le temps présent de Maurice Béjart. Une figure de la danse en 1968 ? », dans Sylviane PAGES, Mélanie PAPIN et Guillaume SINTES (dir.), Danser en Mai 68, Paris, micadanse ; Saint-Denis, Université Paris 8, 2014, p. 80-93.

Jean VILAR, « Béjart me donne à réfléchir », Le Journal de Genève, 5 août 1967.

Ibid.

Ibid.

Ibid.


David Lee

Pricing and Hedging Guaranteed Equity Securities

Keywords: Guaranteed equity security, hedge ratio, risk sensitivity, asset pricing, derivative valuation, risk management JEL Classification: E44, G21, G12, G24, G32, G33, G18, G28

come

Equity-linked products with a guaranteed return become very popular in markets ether as investment instruments or life insurance policies. All of these products have a common feature: the contract pays off a pre-determined amount plus a payment linked to an underlying equity, or basket or index. If the underlying performs well over the lifetime of the contract, a high return is paid back. This guarantee feature allows investors to benefit from the upside potential of equity growth without full exposure to the downside risk.

The market for these products has evolved significantly from traditional single stock equity derivatives to basket-based products. Traditional forms of equity derivatives were generally used to raise equity capital for companies, while these structured products are increasingly being used in the process of debt fund raising through new issue arbitrage techniques. Most forms of equity linked structured products have their performance linked to an underlying benchmark such as an equity index, real estate index, commodities, interest rates etc.

There is a rich literature on the subject of equity-linked securities. [START_REF] Kotadia | Evaluation of equity-linked structured products and pricing[END_REF] provides a brief background on the pricing of equity-linked structured products and discusses issues around valuation of these products. [START_REF] Henderson | The Dark Side of Financial Innovation[END_REF] argue that the issuers exploit the behavioral bias in investors mind to sell structured products and analyze US based structured products for returns compared to risk free deposits. [START_REF] Roger | Capital Protected Notes for Loss Averse Investors : A Counterintuitive Result[END_REF] analyzes capital protected notes for loss averse investors and suggested that the reason for price premium is to account for service provided by the issuers. [START_REF] Hens | Explaining the demand for structured financial products: survey and field experiment evidence[END_REF] analyzes the reason for retail investors buying structured products and concluded the probability mis-estimation and behavioral biases play dominant role in investors mind while buying such products. [START_REF] Deng | Ex-post Structured Product Returns: Index Methodology and Analysis[END_REF] published a detailed valuation guide for various types of structured products and derived various payoff patterns for structured products.

There are risks embedded in structured notes. [START_REF] Johnson | The pricing of options with default risk[END_REF] consider the default risk for valuing options and conclude that the effect of credit risk can be significant. The value of a vulnerable European option can fall with the time to maturity, the interest rate, and the variance of the underlying asset. [START_REF] Hull | The impact of default risk on the prices of options and other derivative securities[END_REF] assume that other than the option, the option writer could have some equal ranking claims on their assets upon default. The default can happen at any time before the option expiration date. Default is set to occur once the assets of the option writer fall below that fixed level. The results of their numerical examples show that the impact of default risk on the price of an American option is less than that on the price of a European option. [START_REF] Klein | Pricing Black-Scholes options with correlated credit risk[END_REF] explained that there exists an endogenous variable represented by the proportion of nominal claims paid out in default. Default is not restricted to occur only at maturity, and the recovery rate setting will be effective if the option writer's asset value hasn't rebounded above the default boundary at maturity date of the European option. [START_REF] Klein | Pricing vulnerable European options when the option's payoff can increase the risk of financial stress[END_REF] incorporate a default boundary which depends on the potential liability of the written option and the option writer's liabilities. Instead of deriving an analytic solution, a three-dimensional binomial tree approach is employed. [START_REF] Klein | Counterparty credit risk and American options[END_REF] develop the pricing procedure for vulnerable American options using a numerical method. They combine a default boundary at the time of maturity and a default barrier before maturity which is variable and linked to the payoff on the option. This article presents a new method for valuing equity-linked securities with a guaranteed return. There is an embedded Asian style option on the basket of indices within the security. In this paper we focus on valuing the embedded option and its sensitivity to different market conditions.

Using the model, we can price a type of segregated fund whose value at maturity is guaranteed to be greater than the starting invested principal. The fund holder incurs, in addition to a management fee, a protection fee towards the fund's guaranteed minimum value at maturity. We also show the numerical results of the valuation of the guaranteed funds.

The rest of this paper is organized as follows: The form of the guaranteed equity security is described in Section 2. Section 3 presents the valuation and risk models; Section 4 discusses the numerical results. Section 5 elaborates the valuation of a segregated fund.

The conclusions are provided in Section 6.

Product

We consider a security whose payoff depends on the return from a finite number, M , of equity-linked indices. Let j t I , for M j ,..., 1 =

, denote the price of the th j index at time equal to t , and let j  denote a fixed, positive weight corresponding to this index. , be a finite set of observation times.

Finally let P denote an amount guaranteed to the security holder at maturity. The payoff at maturity depends on the weighted sum, over each index, of the relative change in the arithmetic average of the index's price, with respect to the set observation points above, from the index's initial level. Formally the payoff at maturity is given by

=               - +   = = P I I I N P i i N j i t M i i j , 1 max 0 0 1 1                - +   = = 0 , 1 max 0 0 1 1 i i N j i t M i i I I I N P j  . (2.1) Next let j t M j j t I Z  = = 1 
denote the price at time t of a basket of the equity-linked indices above; here

j j j I 0   =
is the ratio of the th j index's weight over the index's initial level. Then the payoff (2.1) is equivalent to

      - +   = = M i i N i t i Z N P 1 1 0 , 1 max  ,
which is the sum of the payoff from an Asian style option sampled at the discrete points above plus the guaranteed component.

Model Description

In this section we present our model for pricing an Asian style option with payoff at maturity, T , of the form

      -  = = M i i N i t i Z N 1 1 0 , 1 max  . (3.1)
Here we assume that each index follows geometric Brownian motion with drift under its respective risk-neutral probability measure. Each index is then expressed under the domestic risk-neutral probability measure by a corresponding change of measure.

Observe that, under these assumptions, the random variable

 = = N i t i Z N Y 1 1 (3.2)
is not log-normally distributed. This, then, makes it mathematically difficult to value the payoff (3.1) using analytical techniques.

The standard Levy approach towards valuing the payoff (3.1) is to approximate Y in (3.2) by a log-normally distributed random variable. Here the defining parameters for the lognormal random variable are uniquely determined by matching its first two moments with those of Y.

The option value is then given from an analytical formula by taking the expected value of the payoff (3.1), but where the underlying security value, Y, is replaced by that of the log-normally distributed random variable. As we will see in Section 4, however, this method may produce largely inaccurate pricing and hedging results depending on option's tenor and volatility parameters.

Our valuation approach aims to match more moments, and can be viewed as an extension of Levy's. Specifically, we approximate Y in (3.2) by a shifted log-normal random variable, of the form

 c b e a + + , (3.3)
where a and b are constants, c is a positive constant, and  is a standard, normally distributed random variable. Here a , b and c are uniquely determined, with analytical form, by matching the first three moments of Y with those of (3.3). An analytical, approximate option pricing formula is then derived by taking the expected value of the payoff (3.1), but where the underlying security's value is replaced by that of the shifted log-normal random variable.

Assume that, under the domestic risk neutral probability measure, the process

  0  t I j t , for M j ,..., 1 =
, satisfies a stochastic differential equation of the form ( )

j t j j j t j t dW dt I dI   + = where j  is a constant drift parameter, j
 is a constant volatility parameter, and

  0  t W j t
is a standard Brownian motion. Suppose also that the Brownian motions

  0  t W j t and   0  t W k t , for   M k j ,..., 1 ,  , have a constant instantaneous correlation coefficient, jk  . The first moment of Y then equals  = = = N k M i t i i k i e I N E(Y) 1 1 0 1   . Furthermore, the second moment of Y is given by   ( ) E Y N E Z Z k l N t t k l ( ) , , ,..., 2 2 1 1 =   where ( )   ( ) l k mn n m l n k m l k t t t t M n m n m n m t t e I I Z Z E , min ,..., 1 , 0 0        + +   = .
Also, the third moment of Y equals

( )   ( ) E Y N E Z Z Z l m n N t t t l m n 3 3 1 1 =   , , ,..., , where
( )   ( ) ( ) ( ) n m jk k j n l ik k i m l ij j i n k m j l i n m l t t t t t t t t t k j i k j i M k j i t t t e I I I Z Z Z E , min , min , min 0 0 0 ,..., 1 , , ,                + + + + +   = .
By matching the first three moments of Y with those of the shifted log-normal random variable (3.3), we obtain the system of nonlinear equations for the unknowns a , b and c . It can be shown that, under certain conditions, the nonlinear system of equations above has a closed-form, unique, real solution.

(3.4c) , 3 3 ) ( (3.4b) , 2 ) ( (3.4a) , ) (
Let r denote the risk-free interest rate (see https://finpricing.com/lib/IrCurveIntroduction.html) for a term equal to the option maturity,

T . The Asian style option with payoff (3.1) then has value

              - =    = = - M i i N i t rT i Z N E e 1 1 0 , 1 max  , ( 3.7a)
which we approximate by The delta, 0 0

              - + =   = + - M i i c b rT e a E e 1 0 , max ~  . (3.7b) Let X denote  = M i i 1  . If a X  , then (3.7b) equals ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , log log ) ( 2 log 2               - - + +       - - - = - + + - + + - - -  c a X b c n e c a X
X S f   can be computed using the ) ( O approximation, , )) ( ( )) ( ( 0 0 0 0 0 X S S F f S S F f q q   - +
where ▪ 0 X is the spot value of the domestic to foreign exchange rate for delivery at , and ▪ ε=10 -4 is a small relative shift.

The gamma  can be computed using the finite difference approximation,

0 2 0 2 X S f   can be calculated using the ) ( O finite difference approximation, , ) ( )) ( ( )) ( ( 2 )) 2 ( ( 0 2 0 0 0 0 0 0 X S S F f S S F f S S F f q q q    + + - +
    ) ( ) 1 ( f f - + , ( 6
)
where and

  n T R  = 1 , , 1 1  .
In the onscreen representation of Vega, the result ( 6) is shown divided by 100.

Numerical Results

It is interesting to compare the accuracy of our approximate option pricing formula, as well as that of a Levy based pricing formula, against a Monte Carlo benchmark. To this end we consider the following Levy based pricing approach. Let U be a log-normally distributed random variable, of the form

 b a e U + =
,

where a is a constant, b is a positive constant, and  is a standard, normally distributed random variable. We choose a and b by matching the first two moments of the basket's price at maturity with those of the log-normal random variable U . We then approximate the option's price, (3.7a), by

              - = - M i i rT U E e 1 0 , max  .
We have implemented both our pricing model, described in Section 3, and the Levy based approach above.

As an example, we consider the Asian style option arising from a security dependent on the return from a basket of five indices. Here the payoff, of the form (3.1), depends on the arithmetic average of the basket's price at twelve observation points. These points are respectively set to the last business day in each of the eleven months that precede the month in which the security matures and the business day that immediately precedes the maturity date. Here the security was issued on July 23, 1998, andmatures on July 23, 2003; the valuation date is on June 2, 1999. In Figure 4.1 we show the initial level and corresponding weight for each index, as well as the observation points. In Figure 4.3 we display various hedge ratios, with respect to the first index, for the option specified from the original parameters shown in Figure 4.2. The hedge ratios based on Formula (3.7b) are from the direct, analytical differentiation of (3.7b).

Benchmark hedge ratios are computed using a one-sided finite difference approximation applied to the true option pricing formula, (3.7a); here numerical values for (3.7a) were obtained using crude Monte Carlo simulation based on 4 million sample paths.

Levy based hedge ratios are based on a finite difference approximation. Observe that the relative error in the Levy based vega value from the Monte Carlo benchmark is approximately 37%, while the vega from Formula (3.7b) differs from the benchmark only by 5.8%.

Segregated Fund Valuation

We consider a type of segregated fund that invests in various foreign and domestic equities and bonds. We assume that the fund provides a maturity guarantee, that is, the fund's price at maturity is assured to be greater than the original invested amount. We also assume that the fund has no dynamic lapse or reset features, and that the holder pays periodic management and protection fees.

We model the fund's value by the price of basket of representative equity and bondlinked indices; the maturity guarantee then measures the net shortfall from the basket's constituent indices.

Specifically suppose that the basket contains a fixed number, N , of indices. Furthermore

let i t I , for N i ,..., 1 =
, denote the price of the th i index at time t . Next let P denote the principal amount originally invested in the fund. Assume also that at the fund's outset a percentage, i  , of the principal is invested in the th i ( N i ,..., 1

=

) index; the initial number of units, i u , associated with the th i index then equal Let T denote the fund's maturity.

 = N i i T i I 1  (5.1) where ( )    = + - = M j j j i i p m u 1 1  .
Suppose that the invested principal, P , is 100% guaranteed at maturity. The payoff at maturity from this guarantee then equals

      - = 0 , max 1 N i i T i I P  , ( 5.2)
which has the same form as that of a European style put option. Our approach towards valuing the payoff above is based on that presented in Section 3. Specifically, we assume that the th i ( (5.3)

N i ,..., 1 = ) index's price process,   0  t I i t ,
Here the parameters a , b and c are uniquely determined, as described in Section 3, by matching the first three moments of the shifted log-normal random variable with those of the basket's price at maturity. We next approximate the payoff (5.2) by replacing the basket's value at maturity with that of the shifted log-normal random variable, that is, where E denotes the domestic risk-neutral probability measure. If P a  , then (5.5) equals where n is the cumulative distribution function for a standard, normally distributed random variable. If P a  , then (5.5) equals zero.

( ) ( ) ( )               - - - -       - - - + -
We note that our analytical method above for valuing the European style put option provides for a significant speed-up over alternative Monte Carlo or quasi-Monte Carlo pricing methods. This paper presents a new model for valuing equity-linked derivatives. The approach towards pricing the embedded option was to approximate the option's underlying security value using a shifted log-normal random variable. The defining parameters for this random variable were given from the analytical, unique solution to a system of non-linear equations arising from a moment matching technique.

An analytical pricing formula was then derived by taking the expected value of the payoff, but where the underlying security's value was replaced by that of the shifted lognormal random variable.

The new analytic pricing model was numerically compared against both a Monte Carlo benchmark and a Levy based approximate option pricing formula. Our pricing model showed close agreement with the Monte Carlo benchmark and Levy based benchmark over a wide range of option parameter values.

We also derive analytical formulas for hedge ratios, from the direct differentiation of the approximate option pricing formula. These formulas were numerically compared against benchmark Monte Carlo based hedge ratios. We find that delta hedge ratios are in close agreement with the corresponding benchmark, but that the Vega hedge ratios differ by approximately 6% under average parameter values.

We also consider a type of segregated fund with a maturity guarantee. The value of the guaranteed return is modeled as the price of a certain European style put option on a basket of indices. The price can be computed using the method described in Section 3.

  obtained from direct differentiation of  ~ using the chain rule.Risk sensitivities or risk Greeks are the measures of the value of a financial product reaction to changes in underlying factors. Greeks are vital for risk management. They can help financial market participants isolating risk, hedging risk and explaining profit & loss.

Figure 4 . 1 .

 41 Figure 4.1. Snapshot of basket description screen (here we display two significant digits).

Figure 4 . 2 .

 42 Figure 4.2. Numerical option pricing results (expressed as a percentage of the notional amount).

Figure 4 . 3 .

 43 Figure 4.3. Hedge ratios with respect to the first index.

  follows geometric Brownian motion with drift under the domestic risk-neutral probability measure. We then approximate the basket's price at maturity,

  r denote the constant risk-free rate for a period equal to the fund's maturity, T . The payoff (5.4) then has value


Alireza Zare Mohazabeyh
email: alireza.zare055@gmail.com

Introducing and applying Industrial Automation (PLC)

Keywords: PLC, Industrial Automation, Rate

Industrial automation can be used in extensive areas. Controllers are the heart of automation that changed industrial automation in 1968 with the advent of the PLC. Early PLCs were often used in automotive factories. Nowadays, wherever the controller needs, the traffic lights to the power plant are used because of the many PLC applications. One of the most positive PLC applications is the rehabilitation of patients who have lost their ability to move for some reason. After the various movements are specified and used by the dynamic simulation analysis, PLC is used. Then, with PLC planning, the robot is controlled.

INTRODUCTION

In industrial processes, information is collected using sensors and sensors. Nowadays sensors, such as eyes and ear, are a control system. One of the most important components of industrial automation is these sensors [START_REF] Ghodsi | Industrial automation (PLC) and its application[END_REF]. Due to the wide range of sensors and sensors, the automation industry desperately needed these two operators; So after the 1980s, a great revolution took place among them. Prior to that, the industrial machinery used electromechanical relays, pneumatic, electronic and microprocessor systems to control the production process. Various factories, automotive industries [START_REF] Mobasseri | Intelligent Circuit Application for Detecting the amount of Air in Automobile Tires[END_REF][START_REF] Mobasseri | Impact of driving style on fuel consumption[END_REF][START_REF] Mobasseri | Traffic noise and it's measurement methods[END_REF][START_REF] Mobasseri | A Comparative Study Between ABS and Disc Brake System Using Finite Element Method[END_REF], military industries, medical and Biomedical sciences [START_REF] Mobasseri | Intelligent Circuit Application for Monitoring the Employees Attendance[END_REF][START_REF] Mobasseri | Bending and Torsional Rigidities of Defected Femur Bone using Finite Element Method[END_REF][START_REF] Mobasseri | Approximated 3D non-homogeneous model for the buckling and vibration analysis of femur bone with femoral defects[END_REF][START_REF] Habibi | Drug delivery with therapeutic lens for the glaucoma treatment in the anterior eye chamber: a numerical simulation[END_REF], telecommunications systems, database systems and thousands of other samples have been used. Rehabilitation for patients with spinal cord injury, stroke, etc. is one of the positive approaches of science composition. This rehabilitation is done by robots. PLCs can usually control one to two six -axis robots. For example, lower extremity rehabilitation is performed by a robot called Lokomat [START_REF] Riener | Patient-cooperative strategies for robot-aided treadmill training: first experimental results[END_REF].

PLC history:

Prior to the PLCs, mechanical control, pneumatics control, and microprocessor control were used, respectively. Previously, the connective relay circuits were used. Richard E. Dick Morly can be called PLC's father. Morly's main idea was to design a system to automatically do its work. He wanted to make a control system using a microprocessor controller; For this reason, some principles for his work:

 The process of the system of that system does not stop  What directly write in that program  Work in keeping  Dedicated programming language for commercialization: At the end, Morly formed a team to design the first control system called Model 084. The system had many problems, but it was very different from a microprocessor. They went for an investor to make it faster. Finally, Modicon was founded, which was a Modular Digital Controller. Morly was engaged in the company as an engineer, not a founder. The first company to become a customer was General Motors. Their first contract was worth a million dollars that the first time General Motors ordered a Model 084 [START_REF] Riener | Patient-cooperative strategies for robot-aided treadmill training: first experimental results[END_REF].

PLC components:

There are four main units in a PLC: 1. CPU: which includes three parts: processor-memory-power supply 2. Planner-PM 3. Input and output modules 4. Body and shelves

PLC Hardware and Features:

For example, we examine the structure of a Siemens s7_300 series PLC in figure 1. -ST (Structured Text): The level of this language is high and similar to the C programming language, which has a complex algorithm. An example of a simple logic circuit (AND) that the difference between the three languages LAD, FBD, ST in Siemens PLC can be seen in figure 2.

PLC with local application:

This type of PLC is used due to its limited capability and due to the use of limited and small input and output, among these PLCs, we can pay attention to LOGO-ZELO-LG [START_REF] Ghodsi | Industrial automation (PLC) and its application[END_REF].

Wide PLCs:

This type of PLC, which is usually used in large industries, is designed to control factory sites. Capabilities such as reading inputs [START_REF] Mobasseri | Intelligent Circuit Application for Monitoring the Employees Attendance[END_REF], connecting to the network, high response speed, security, flexibility of this type of PLC have made it possible to control systems in a wide range.

The role of PLC in industrial automation:

PLC is the heart of an automation, when executing a program, PLC constantly checks its status, which is done by getting feedback from input and output parts.

Application of PLC in industries:

PLC is used in most industries today. In this section, some of the reasons for its use and application in the industry are discussed. Reason for use: -The amount of wiring used in systems that are controlled by PLC is reduced by more than 50%; As a result, the amount of space occupied by the facilities will decrease.

-On the other hand, PLC-based systems also have a large number of parts such as timers, converters, etc., therefore, reducing the wiring and reducing the number of consumable parts ultimately reduces the weight of the system and makes it possible to install it in any place.

-One of the logical programs that are defined in the PLC memory is the fault finding functions that help the system show the fault faster and easily detect it in case of a problem.

-Power consumption by PLC is very low and this problem will subsequently reduce the power consumption of the system.

-One of the problems in systems without PLC is that if you want to change the control method, the wiring must also be changed, and this issue will be very problematic. But in PLC-based systems, there is no need to change the wiring. -These systems do not create electrical and acoustic noise.

-The operating speed of the systems is very high and is within microseconds, as a result, the time of each work cycle is reduced and the efficiency of the production lines is increased.

-In systems that are based on PLC, the reliability factor is very high -Due to the fact that PLC-based systems do not depreciate, on the one hand, during the use of this system, the number of times the need for repairs is reduced, and on the other hand, their lifespan increases.

Application:

In general, PLC is used in all industries such as plastic, oil, gas, petrochemical, etc.

-Chemical industries: Including: mixing systems, material combining devices -Automotive industries: Automatic drilling operation, connection of parts, as well as testing of car parts and equipment, paint spraying systems, shaping the body with the help of automatic presses -Machine industries: Packaging industries, wood industries, drilling systems -Plastic industries: Melting and injection molding machines, air blowing and plastic production and analysis systems.

-Medical industries: Robots for rehabilitating various disabled organs of the patient [START_REF] Okada | TEM: a therapeutic exercise machine for the lower extremities of spastic patients[END_REF][START_REF] Bradley | NeXOS-The design, development and evaluation of a rehabilitation system for the lower limbs[END_REF][START_REF] Taylor | Standard handbook of biomedical engineering and design[END_REF].

-Energy conversion industries: Gas pressure boosting stations, power generation stations, water pump control, industrial air and water purification systems, gas purification and recycling systems.

PLC-based physiotherapist robot control and monitoring:

Rehabilitation is a process in which a disabled person is helped to regain his lost ability after an event, illness or injury that led to his functional limitation. Rehabilitation is considered a very wide scientific field in the health and treatment services and helps people. Rehabilitation robots determine the patient's ability using techniques. These techniques include the following (but are not limited to): 1) Assistive active training 2) Limiting active training 3) Resistance training 4) Passive training Rehabilitation of patients with mobility disabilities is very costly and time-consuming. For this reason, a lot of research has been done for these problems that can be used for rehabilitation using robots. for example: MIME device is for the upper limb, this system uses a commercial robot [START_REF] Lum | The bimanual lifting rehabilitator: an adaptive machine for therapy of stroke patients[END_REF][START_REF] Lum | The use of a robotic device for post-stroke movement therapy[END_REF].

-A system called NUVABAT with two degrees of freedom is designed for the rehabilitation of patients with ankle injuries and lack of balance.

-The ALEX rehabilitation system is for the rehabilitation of patients who cannot walk.

-The HEXORR rehabilitation system is for the right finger of people who suffered a stroke. It is a multiiso training system for the movement of the knee joint.

-The LOKOIRAN robot is for the rehabilitation of patients with impaired movement and balance. Puma 240 robot is for active and passive upper limb rehabilitation [START_REF] Kardan | Robot-Borne PLC-Based Control System Used for Lower Limbs Rehabilitation[END_REF][START_REF] Rao | A robot test-bed for assistance and assessment in physical therapy[END_REF].

Robot performance control:

To control the robot, PLC can be used for position control and torque control. In this PLC, a number of AO-AI-DI-DO are used, which means analog input means converting analog to digital and vice versa. In analog input, two force sensors are used as PLC controller, on the other hand, in analog output, two servo motors are used as PLC controller 1.

Functions used in programming:

To control this robot, Delta PLC model VP10SX is used, whose language is Ladder 16. The functions used are MOV function, ADD function, DCNT function, < D is the PLSR function.

Robot monitoring:

Discussion of monitoring, in addition to simulation, is extremely necessary. For monitoring, it is necessary to simulate with the relevant software in order to be able to communicate with the control unit. Automgen software is used for monitoring this robot.

Use of PLC:

We control the robot using PLC which is Ladder language. The programming is such that the physiotherapist can apply the commands using HMI (Human Machine Interface). Finally, both written programs can be used manually and automatically [START_REF] Kardan | Robot-Borne PLC-Based Control System Used for Lower Limbs Rehabilitation[END_REF].

Conclusion:

In this article, the history, structure and application of PLC were discussed. The emergence of PLC created a revolution in industrial automation. Among the features of PLC, we can mention its flexibility and great application in controlling and in various industries. Controller programming, with a relatively more understandable language, is one of the flexible examples of this controller. Due to the expansion of PLC, various companies have offered it to the market under their own brand names; For this reason, a special competition has arisen for the choice of PLC and has caused the owners of the production line to constantly change their line. The popularity of PLC made it necessary for the entire world's industrial automation. Reducing the volume of the control circuit, reducing energy consumption (due to reducing the use of relays, contactors, etc.), reducing mechanical breakdowns, reducing fault finding time, reliability, high speed, convenient and relatively cheap maintenance are among the important advantages of a PLC. In the rest of the article, it is mentioned about a PLC as a rehabilitation robot controller, that by using PLC, it was possible to perform rehabilitation exercises.

Fig. 1 .

 1 Fig. 1. The structure of a Siemens s7_300 series PLC

Fig. 2 .

 2 The difference between the three languages LAD, FBD, ST


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Claudia Palazzolo

Danses du réel L'histoire de la danse des XX e et XXI e siècles peut être lue de manière transversale et considérée par rapport à cette « passion du réel » qu'Alain Badiou considère comme l'un de traits les plus caractéristiques de notre époque1 . Réel que toutefois il ne faut envisager ici que par défaut, dans ce qui semble résister à l'art(ifice) de la forme même.

Ancrée aux racines du mouvement dansé, cette dimension du réel -qu'il ne faut pas confondre avec une impression de réalité, « l'effet de réel » 2 dont parle Roland Barthes -, apparaît en effet comme une tension traversant le champ chorégraphique et nourrissant à la fois ses enjeux et les modalités de sa réception.

Ainsi, ce qui dans l'oeuvre chorégraphique résiste à la fiction et à la représentation, c'est d'abord le corps du danseur en mouvement, avec sa dynamique interne, ses variations d'intensité, ainsi que les dialogues sensoriels qu'il entretient. Dans l'ouvrage Dehors la danse de Jean-Luc Nancy et Mathilde Monnier, la chorégraphe évoque ainsi cette dimension : « Le réel de la danse, celui qu'on traverse au jour le jour ; l'expérience même de la danse, sa chimie, sa physique, la résistance du corps à l'action terrestre, la nécessité de la douleur, la recherche permanente de la maîtrise, la connaissance du mouvement comme quête et comme travail quotidien 3 . » La fatigue, les signes de l'effort dont parle Susan Sontag à propos de Pina Bausch dans Primer for Pina sont intégrés d'ailleurs au travail chorégraphique en tant que materiaux et propos : dans Laughing hole (2009) de La Ribot, par exemple, où trois performeuses agissent et chutent en riant constamment pendant six heures ; ou dans Véronique Doisneau de Jérôme Bel, qui expose l'envers du décor du ballet, les conditions de travail de la danseuse classique. Fondée comme elle l'est sur ce corps en vie du danseur, partage d'espace et de temps, la danse même pourrait être considérée déjà comme épreuve du réel.

Réel, authenticité, utopie

Chez les modernes, il faudrait chercher cette dimension du réel au coeur même des pratiques, construites autour du souffle et des fluctuations de tonus qui l'accompagne, et visant ainsi à renouveler à chaque fois l'expérience du mouvement vécu. Pour certains utopistes du XX e siècle, redécouvrir des logiques, des impulsions corporelles au travers de nouvelles pratiques, produit des changements effectifs dans la manière de vivre le présent et de se rapporter au monde. Une corporéité que les courants modernes ont fait émerger en puisant au coeur de son fonctionnement et où gravité et élan, souffles et énergies se donnent ainsi en représentation. Isadora Duncan, qui nommerait « nature » ce réel, se concentre sur le plexus, la partie du corps engendrant, selon elle, à la fois pulsions, émotions et mouvements. Sa recherche vise ainsi à épanouir la réalité effective et affective du sujet dansant.

La voie performative de la danse post-moderne et contemporaine a parfois donné une large place à l'improvisation, à l'immanence pure de la danse, au refus de l'écriture. Cela pour en préserver la spécificité, éviter d'en scléroser les formes. Dans l'investissement de la création artistique, ceci a signifié aussi le questionnement d'un certain nombre d'instances propres au champ de la danse théâtrale occidentale : les tentations d'une technicité virtuose et normative, ou l'adhésion acritique au champ théâtral conventionnel. Comment préserver l'urgence du geste en vie tout en intégrant le cadre théâtral et les raisons de la diffusion artistique ? Contre, ou plutôt grâce à l'écriture chorégraphique ? contre ou grâce à l'espace du théâtre et ses conventions ?

Certains éléments caractérisant les modernités du XX e siècle -retour à l'essentiel et aux fondamentaux des pratiques, émergence de la structure interne contre les carapaces techniques ou les habillages décoratifs, travail sur l'improvisation, refus de la mimesis et de la figuration comme critères préalables, élimination de la frontière entre processus et oeuvre -peuvent être lus comme des démarches favorisant une perception aiguisée de l'événement en cours.

Réel du mouvement

Pour certains artistes de la post-modernité, il s'est agi, avec des moyens et selon des enjeux et projets différents et spécifiques, d'ancrer l'art dans le réel, de limiter les écarts entre l'art et la vie. Les mouvements quotidiens, non artificiels donc perçus comme réels -marcher, courir, s'habiller, s'allonger, se déshabiller -deviennent le vocabulaire de base de cette recherche. Dans le but de donner à voir le mouvement, l'utilisation de matériaux banals, ordinaires, peut alors s'associer à des partitions simples, structurées en phrasés où les accents suivent les rythmes du souffle selon un régime énergétique ordinaire.

Le célèbre manifeste du refus de Yvonne Rainer, un des questionnements les plus radicaux des traditions de la danse théâtrale occidentale, prône une tension visant à réduire la danse à une neutralité du mouvement qui se donne à voir contre toute forme de spectaculaire : « NON au grand spectacle non à la virtuosité non à la transformation et à la magie et au faire semblant non au glamour et à la transcendance de l'image de la vedette non à l'héroïque non à l'anti-héroïque non à la camelote visuelle non à l'implication de l'exécutant ou du spectateur non au style non à la séduction du spectateur par les ruses du danseur non au fait d'émouvoir ou d'être ému4 . » Recherchant l'essentiel, une sorte de « degré 0 » de l'écriture de la représentation, une esthétique du dépouillement s'élabore autour de déclinaisons posturales et gestuelles quotidiennes, tandis que sont questionnées la légitimité ainsi que l'instance normative de toute représentation. Dès lors, interroger le geste, l'analyser et le disséquer, conduit aussi à démasquer les représentations stéréotypées dont il fait l'objet et qui touchent à la cristallisation des idées de genre ou de race. Dans Park (2000), une performance-installation chorégraphique, Claudia Triozzi investit le geste domestique et les tâches ménagères, faisant ainsi apparaître le foyer comme machine de torture. Dans Gustavia (2008), Mathilde Monnier et La Ribot interrogent poses, postures et clichés des stars au féminin.

Danses du réel

La quête d'un geste non artificiel, non conventionnel et dicté par sa seule nécessité peut amener à convoquer sur scène des présences non professionnelles ou dont la corporéité porte la marque, non pas d'une technique, d'une discipline, mais plutôt d'une histoire, d'un vécu, d'un savoir-faire plongé dans le tissu social. Dans Kontakthof de Pina Bausch, exécuté par des amateurs de plus de 65 ans, la partition se nourrit d'une fragilité nouvelle, le geste se charge d'une singularité qui semble refuser tout artifice. La référence à la vieillesse et à la maladie, en tant que thèmes, mais surtout à travers des présences marquées, produit un décalage dans la perception du mouvement dansé. Dans The Cost of Living de Lloyd Newson (DV8, 2004), la présence de David Tool, danseur sans jambes, et la riche texture de son mouvement interrogent la notion de conformité et remettent en cause les normes posturales associées à la verticalité.

D'autres modèles et pratiques corporels étrangers à la discipline s'immiscent ainsi dans la représentation chorégraphique en altérant ses équilibres. Danses populaires, commerciales, madisons, petites danses presque brutes nourrissent des écritures qui puisent au coeur des racines sociales de la danse, de ses enjeux, de mémoires communes, d'une pulsion de danser à partager. À l'intérieur de la représentation, ces danses font le lien entre les deux visages de la danse, comme pratique sociale et comme discipline artistique.

La théâtralité des pièces de Kurt Jooss La Table verte et La Grande Ville repose en partie sur les danses de salon dont le chorégraphe explore les enjeux, les fonctions, la typologie des liens qu'elles tissent dans leur contexte d'émergence. Les compétitions de danse, exhibitions des boîtes de nuit ou concours télévisés, font la matière de Sorry do the tour ! de Marco Berettini (2001), dont la temporalité dilatée est construite sur l'alternance de figures posturales. Dans Urlo de Pippo Delbono ( 2004), les danses ludiques mettent en cause l'uniformisation sournoise des gestes et des postures.

Le mouvement sportif, sa dimension performative, son énergie, ses règles et ses enjeux investissent l'espace théâtral, distordent le cadre représentatif. Ainsi, Every Adidas has a story -Trio pour un solo de Ennio Sammarco et Jean-Emmanuel Belot (woo, 2006) traite le geste sportif en tant qu'icône sociale porteuse d'une mythologie de la modernité, tandis que Surface de réparation de Rachid Ouramdane (2007) explore la singularité de l'appropriation du geste sportif par de jeunes adolescents.

La présence sur scène d'amateurs de tous âges et conditions peut être aussi porteuse d'une qualité de mouvement particulière, générer le sentiment d'irruption d'une temporalité ordinaire dont le flux ne pourrait être prévu à l'avance, qui serait étrangère à la répétition ainsi qu'à la fiction. Ces présences dégagent une fragilité, suggèrent une mise en danger de la maîtrise, préconisent l'investissement de l'espace du théâtre, aire de risque, comme une véritable mise à l'épreuve.

Le recours à des animaux, leur interaction avec le déroulement du spectacle véhiculent aussi le sentiment d'une irruption du réel dans la représentation. Pour aborder le thème de l 'autorité, Michel Schweizer, dans Bleib (2006), fait investir le plateau par une meute de six bergers malinois et leurs maîtres. Les chiens déstabilisent une partition qui se confronte à l'accident, le hasard d'une temporalité « réelle » pesant perpétuellement sur le tempo de la représentation, ce qui contribue à accentuer le climat menaçant de la pièce.

Ancrage dans le réel : espaces, contextes, milieux La scène contemporaine semble alors traversée par des processus qui amplifient la perception. Le plus souvent, ils passent par des motifs, thèmes ou démarches qui semblent agir contre le cadre théâtral et entraînent une appréhension singulière de l'espace-temps du présent. L'utilisation des technologies dans le contexte de la représentation chorégraphique a souvent pour effet de faire douter de l'image scénique ou d'en révéler des aspects inédits. Dans le film Fractions I de Merce Cunningham (1978), l'image dans le moniteur révèle des détails, points de vue, fragments de mouvement échappés du cadre. Chez Robyn Orlin, dans Hey Dude (2005) par exemple, la caméra s'aventure hors du cadre de la représentation, là où le regard du spectateur n'a pas accès, et permet de suivre Vera Mantero dont la présence hors scène est alors relayée grâce à l'image filmée et diffusée en temps réel.

Pina Bausch a toujours évoqué le réel de la vie, y compris comme source de son théâtre. Tout en refusant toujours le terme d'« improvisation », peu adapté pour définir la recherche de matériaux effectuée avec les danseurs, elle a ponctué ses pièces de brèches, d'espaces vides, de marges, brisant toute linéarité dans la représentation, portes ouvertes à l'imaginaire. Dans Le Sacre du printemps (1975), le plateau est entièrement couvert de terre fraîche : part active du mouvement, intégrée aux sensations du danseur, elle se déplace, se met en suspension, colle, se transforme en boue, devient un terrain hostile. Forcément imprévisibles, les sols vivants de Pina Bausch, recouverts d'eau, de fleurs ou de feuilles, de matières douces ou collantes, engageant des corps à corps toujours nouveaux avec les danseurs, sont des bribes de nature morte, mais pourtant animée. « Ce n'est pas une façon gratuite de leur rendre l'interprétation difficile : il s'agit de leur faire prendre conscience de la réalité. J'aime le réel. La vie n'est jamais comme un plateau de danse, lisse et rassurant5 . » Aiguiser la perception sensorielle en détournant la lecture de certaines images est l'enjeu du film Pa amb tomàquet (Still distinguished, 2000) de La Ribot. On y voit en gros plan des détails du corps nu de la chorégraphe, que celle-ci tartine d'ail, d'huile et de tomate, révélant les dessous de l'imagerie publicitaire : une femme prête à être mangée. D'une manière plus conventionnelle, dans Quand l'homme principal est une femme de Jan Fabre ( 2004), le passage d'un imaginaire masculin au féminin, qui constitue le noyau dramaturgique de la pièce, est marqué par la transition de l'état solide à l'état liquide, du statique au flux, du ferme au glissant, et par une pluie d'huile envahissant le plateau et conditionnant le mouvement et sa perception.

L'espace de la danse, souvent comblé d'objets quotidiens, envahi par des matières, se construit ainsi en véritable milieu dans lequel le corps du danseur habite un entre-deux, à michemin entre nature et culture. Comme dévoré, limité par une surabondance d'objets le plus souvent inutiles, empêché dans son amplitude, le geste se sclérose en automatisme dans Allee der Kosmonauten de Sasha Waltz (1999) ou se fige en pantomime mécanique dans Gente di plastica de Pippo Delbono (2002). Dans Umwelt de Maguy Marin (2004), les objets perdent leurs qualités propres au fur et à mesure qu'ils s'accumulent en déchets au centre du plateau, creusant de fait la distance entre scène et salle.

Dépassant toujours leur fonction purement figurative, interagissant avec le mouvement, les objets présents sur scène, devenus presque des reliques, peuvent dégager une véritable aura, la dimension sacrale du temps théâtral. Ainsi dans La Chambre d'Isabella de Jan Lauwers (2004), la collection d'objets d'art africain présentés sur scène, perçus comme authentiques et ayant appartenu au père du metteur en scène, rend immédiatement tangible l'émergence du récit. La théâtralité de la danse s'élabore à travers un détournement systématique des conventions du théâtre, en instaurant notamment des allers-retours de la représentation à la présentation, de l'interprétation à la présence, et finissant ainsi par perturber certains schémas de la réception.

La danse à l'épreuve du réel Dans la plupart des cas cependant, cette dimension du réel, évoquée parfois comme « irruption du réel » -que la danse partage avec les plasticiens et que nombre d'artistes à partir de Duchamp, ont interrogée -n'a pas entraîné dans le champ chorégraphique de refus frontal de la représentation. Elle a contribué plutôt à questionner les conditions de l'adhésion de la danse à l'espace du théâtre, à poser la nécessité d'une dialectique qui, évacuant la figuration conventionnelle, mobilise le sens.

Elle apparaît aussi, dans certains cas, comme une réponse à l'hyper-réalité médiatique contemporaine, qui l'emporte parfois sur l'expérience vécue, et invite à semer le doute sur toute représentation.

Il est alors légitime d'envisager la dimension critique de certaines oeuvres chorégraphiques précisément à partir de ce souci du réel, d'adhésion au présent de la scène et du monde à la fois.

Alain Badiou, Le Siècle, Paris, Le Seuil,

2. Voir R. Barthes, L Bersani, Ph. Hamon, M Riffatière Littérature et Réalité, Le Seuil, pp. 81-90. 3. Mathilde Monnier, Jean Luc Nancy, Dehors la danse, Rroz 2001.

Voir Sally Banes, « Yvonne Rainer. L'esthètique du refus », dans Terpsichore in baskets. Post modern dance,Chiron CND, Paris, 2002, p. 90.

« Pina Bausch. Entretien avec Philippe Noisette », in Pina Bausch, Mot pour Mot, Van Dieren Éditeur, Paris 2007.

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