domain: math phys info spi

text:
Luiz F T Fernandez

Murat Bronz
email: murat.bronz@enac.fr

Nathalie Bartoli
email: nathalie.bartoli@onera.fr

Thierry Lefebvre
email: thierry.lefebvre@onera.fr

Development of A Mission-Tailored Tail-Sitter MAV

Vertical takeoff and landing (VTOL) vehicles are among the most versatile UAVs, appropriate for various missions. Given that there are still open challenges regarding the VTOL design, this paper presents the full development and test cycle of a tail-sitter. IMAV 2022 competition rules are used to define the mission objective and constraints. A multidisciplinary design and optimization strategy is defined with the goal of maximizing competition score considering design, manufacturing, and competition constraints. While still being a work in progress, the resulting vehicle is designed to fly at 18 m/s, for around 14 minutes while carrying 200g of payload and weighting approximately 750g.

INTRODUCTION

Unmanned aerial vehicles (UAVs) have been object of study of several different research areas in the last decades. One can attribute this fact to two main reasons. From one side, such kind of vehicle can potentially be used for different missions, both civil and military. On the other hand, the technology poses a big variety of challenges to the aerial robotics community, which has primarily emerged from aerospace and robotics engineering fields. This community leverages from the fact that these vehicles can be designed and built with minimal cost, making it very attractive for real world testing and deployment. On the application side, there has been studies to use drones for fire fighting [START_REF] Ausonio | Drone swarms in fire suppression activities: A conceptual framework[END_REF][START_REF] Moulay | Unmanned aerial vehicles for wildland fires: Sensing, perception, cooperation and assistance[END_REF], for searching marine debris [START_REF] Taddia | Uav approach for detecting plastic marine debris on the beach: A case study in the po river delta (italy)[END_REF], and even for covid mitigation [START_REF] Restás | Drone applications fighting covid-19 pandemic;towards good practices[END_REF]. Along with several studies regarding perception [START_REF] Zhang | Perceptionaware receding horizon navigation for mavs[END_REF][START_REF] Kirk | Evolution of robust high speed optical-flow-based landing for autonomous mavs[END_REF], control is arguably one of the most studied fields within the UAV community [START_REF] Ritz | A global controller for flying wing tailsitter vehicles[END_REF][START_REF] Hartmann | Unified velocity control and flight state transition of unmanned tilt-wing aircraft[END_REF][START_REF] Ewoud | Incremental control and guidance of hybrid aircraft applied to a tailsitter unmanned air vehicle[END_REF] just to name a few. As for the design aspect of UAVs and specially micro aerial vehicles (MAVs), fewer studies have been published. Wang et al [START_REF] Wang | Preliminary design of a small unmanned battery powered tailsitter[END_REF] presented a preliminary design methodology for small tail-sitters that considers weight and power models. Holsten et al. [START_REF] Holsten | Design and wind tunnel tests of a tiltwing uav[END_REF] presented the design strategy and wind tunnel test results for a multi-purpose tilt-wing platform. Vogeltanz [START_REF] Vogeltanz | Conceptual design and control of twin-propeller tail-sitter mini-uav[END_REF] presented the design and analysis of the mini-UAV tail-sitter named "V-TS", including 2D and 3D high fidelity aerodynamic analysis Figure 1: Sequential imagery of vertical take-off and transition of the finalized prototype with a close-up picture. and flight dynamics modeling. A very extensive review on design and flight control techniques is presented by Ducard and Allenspach [START_REF] Guillaume | Review of designs and flight control techniques of hybrid and convertible vtol uavs[END_REF]. This work tackles both vehicle design and control simultaneously, with the goal to obtain the most suitable vehicle to operate a given mission. In this context, MAV competitions are interesting as they pose well defined missions, suitable for testing and comparing design strategies.

The objective of this paper is to describe the full development cycle of a MAV, shown in Figure 1, providing the readers the possibility to understand our design decisions from the first iteration, how such decisions affected the initial tests, and how such tests affected our design process, in a spiral cycle. We present the initial design strategy, followed by manufacturing technique, and flight testing execution and results. Then another iteration is performed applying the knowledge obtained with initial flights and wind tunnel tests.

In Section 2, we explain the IMAV 2022 competition rules and score calculation. Our design philosophy and optimization strategy is detailed in Section 3. In Section 4, we show our preliminary analysis of the chosen configuration and candidate designs. Section 6 presents the manufacturing techniques and Section 7 details our test campaigns. Section 8 then uses the gathered knowledge to refine the MDO process, with the resulting vehicle, named Falcon, being presented in Section 9 along with flight test results. We show our conclusions and perspectives in Section 10.

COMPETITION RULES AND SCORE ANALYSIS

The IMAV 2022 "Delivery far and fast" competition will be held in the Netherlands. The overall mission objective is to design and operate an MAV capable of carrying a specific amount of payload in a designated outdoor flight field. The http://www.imavs.org/ Given that P1 and P2 are obstacles located at 500m from each other, a lap can be defined in the following order: visit the line orthogonal to the line P1P2, pass through P1, visit the line orthogonal to the line P1P2 again, and pass through P2. Figure 2 shows a representation of the mission and two compliant trajectories (black and red lines). The autonomy factor (A) can assume the values: 1 (remote piloted UAV through video link), 2 (autonomous flight control), and 5 (autonomous mission control). The point factor (P ) is defined as a function of the payload, as shown in Throughout this paper, we will assume that the mission will be fully autonomous (A = 5), and no additional constraints for landing will be used to handle the parameter "D". The overall mission time is constrained to 30 minutes, including not only the full flight, but also the time expended to put the vehicle in the flight arena and turn on the electronics. So, a maximum flight time of 23 minutes is assumed.

From Eq. ( 1), we can observe that the mission score is mainly driven by the number of laps (N laps ) and vehicle weight (W vehicle ). As the number of laps is mainly a function of flight velocity, increasing this factor might imply in greater propulsion, battery and structural weight, which in turn is reversely proportional to the score. Thus, there is an implicit trade off in the score equation with respect to flight speed and vehicle weight. Such particularity makes the selection of design point more complicated when using traditional design techniques, as too much emphasis could be given to only one aspect of mission score. We used a multidisciplinary optimization (MDO) approach that allowed us not only to better explore the design space and the trade off, but specially to find the optimal design with respect to the score.

DESIGN PHILOSOPHY

The initial hypothesis for this process was that a flying wing tail-sitter with four motors and no aerodynamic control surfaces was the most suitable configuration for this mission. Flying wing MAVs tend to have lower weights, and the use of four motors would allow for vectorized thrust based control, which in turn removes the necessity of control surfaces and additional servos. Figure 3 shows two MAVs used as baseline for our design process, the H-wing by Foxtech1 , and the QuadShot2 by Transition Robotics.

The employed MDO approach was formulated to maximize the competition score by varying wing planform, angle of attack, and battery mass. Figure 4 shows the extended design structure matrix, as proposed by Lambe and Martins [START_REF] Lambe | Extensions to the design structure matrix for the description of multidisciplinary design, analysis, and optimization processes[END_REF], created using WhatsOpt [START_REF] Lafage | Whatsopt: a web application for multidisciplinary design analysis and optimization[END_REF]. The optimization process consists of a multidisciplinary analysis (MDA) module and the mission score calculation. The MDA is a non-linear system of equations of three different disciplines: aerodynamics, mission analysis, and weights.

Aerodynamic analysis

OpenAerostruct [START_REF] Jasa | Open-source coupled aerostructural optimization using Python[END_REF] (OAS) was used for the aerodynamic analysis. It uses a vortex lattice method (VLM) to calculate aerodynamic coefficients. The MH45 airfoil was selected for the first iteration of the analysis. Table 3 shows that the payload dimensions, stipulated by the competition, are representative when considered to general MAV dimensions, so its drag can not be disregarded. Even if a greater payload tends to increase the score when considering the points factor (P ), http://www.imavs.org/ Table 3: Payload dimensions this choice would directly lead to greater weights, both structural and battery, and drag. The payload drag coefficient ( C D P ayload ), which is a rectangular body, was fixed to 1.2 according to Carvill [START_REF] Carvill | 4 -fluid mechanics[END_REF]. Summarizing, the aerodynamic module calculates the total lift and drag coefficients for a given wing geometry, payload mass, and flight velocity.

Mission analysis and sizing

The mission module calculates flight speed, range, endurance, and number of laps for a given set of aerodynamic coefficients, wing area, MAV total mass, and battery mass.

The cruise velocity (V cr ) is calculated to reinforce that lift is equal to weight in non-accelerated flight as:

V cr = m mav g 0.5ρSC L (2)
where m mav is the vehicle mass, g the gravity acceleration, ρ the air density, S the wing reference area, and C L the lift coefficient in cruise condition. The flight range (R) can be obtained for a given battery mass (m bat ) and vehicle mass as:

R = m bat m mav g B SE η C L C D (3)
where C D is the drag coefficient during cruise, the battery specific energy (B SE ) was assumed to be 140 W h kg and overall propulsive system efficiency η was assumed to be 0.32. Flight endurance (E) is then:

E = R V cr . (4)
In order to obtain the number of laps, the lap distance was decomposed into two parts of straight 500m level flight, and two turns. The turn radius was calculated as:

T R = V 2 cr g √ n 2 -1 (5)
where the load factor (n) was fixed in 1.5, which corresponds to an approximately 50 • bank angle. The number of laps was then obtained as the integer part of the ratio between flight range and lap distance:

N laps = ⌊ R 500 + 500 + 2πT R ⌋ (6)

Weights module

The MAV total weight is obtained as a sum of fixed electronics, battery, spar, and structural weight. Using previous experience with 3D printed structures from [START_REF] Bronz | Mission-oriented additive manufacturing of modular mini-uavs[END_REF], we chose to use this manufacturing technique with carbon tubular spars. We used high and low quality existing printed pieces to obtain an average of the surface weight as a function of its area. The obtained results are shown in Table 5. The wing spar weight was calculated considering 5mm carbon tube. Previous experience shows that instead of using one single spar in the full span, the usage of two spars with 50% span length each provides better rigidity, restricts the rotation motion, and ease component assembly without compromising the wingtip structural integrity or increasing weight.

MDO implementation

The MDO loop was implemented using OpenMDAO [START_REF] Gray | Open-MDAO: An open-source framework for multidisciplinary design, analysis, and optimization[END_REF] and all the models were implemented in Python. The nonlinear Gauss-Seidel method was selected for solving the MDA and we used IPOPT (Interior Point OPTimizer) from PyOptSparse [START_REF] Wu | pyoptsparse: A python framework for large-scale constrained nonlinear optimization of sparse systems[END_REF] as the optimizer. We started our analysis by evaluating how the competition score is effected by the different allowed payloads, shown in Table 3. For that, the MDO was executed four times, each of them for a fixed payload value. Figure 5 shows the characteristics of the obtained vehicles. It can be noted that choosing the smaller payload possible (100g) would lead to a noncompetitive score, while the best values were found for the higher payloads. As it would be expected, the increase in payload mass also leads to bigger wing areas, which in turn increases the drag in cruise. The biggest payload designs are penalized by the drag generated by the bigger fuselage and wing. Figure 5 also shows that the observed difference in drag generates a significant difference in terms of battery and total weight. This analysis showed that using 200g of payload mass for the first design iteration will be beneficial. We used Paparazzi3 system [START_REF] Brisset | The paparazzi solution[END_REF], which allows for the automation of flight tasks up to complete autonomous flight for a designated route. The implemented INDI control law, successfully applied to tail-sitter in [START_REF] Ewoud | Incremental control and guidance of hybrid aircraft applied to a tailsitter unmanned air vehicle[END_REF], was employed. The gains were estimated based on previous experience with tail-sitter and then refined after flight experiments. For the competition, the flight trajectory can be defined through Paparazzi's flight plan, and all the flight phases can to be fulfilled autonomously including safety measures, such as low-battery and GPS-lost mitigation maneuvers.

MANUFACTURING

One of the main objectives of this work is to showcase the iterative refining of the MDO process of the design for IMAV-2022's mission profile. Therefore, an agile manufacturing technique is chosen as proposed in Bronz et al. [START_REF] Bronz | Mission-oriented additive manufacturing of modular mini-uavs[END_REF] http://www.imavs.org/ IMAV2022-19

13 th INTERNATIONAL MICRO AIR VEHICLE CONFERENCE using 3D printing. Such strategy allows for rapid manufacturing of different parts, which in turn enables faster design iterations.

FLIGHT TESTS

An iterative flight test procedure was followed, where the complexity of the mission increases according to the outcome of each test.

Hovering tests

The first hover test was conducted using only the main body of the vehicle inside ENAC's flight arena, as shown in Figure 6, while waiting for the manufacturing of the wing pairs. The gathered data were used to fine-tune the efficiency matrix of the INDI [START_REF] Ewoud | Incremental control and guidance of hybrid aircraft applied to a tailsitter unmanned air vehicle[END_REF] controller for hover phase and proved that the vehicle is capable of stable hover with the designated payload capacity. The wings were then assembled for the second hover test. one minute flight, the motors were overheated, indicating that an overload could be occurring. By analyzing Figure 8, that shows power consumption throughout the flight, it is indeed possible to note that even during cruise the motors are heavily loaded and no significant difference was observed between hover and cruise, which should not be the case for a winged vehicle. With such high values of power, the vehicle would • The set motors-propellers could be inadequate in terms of allowing for high range cruise and control authority.

The only possibly suitable propellers available at that moment were the GS 5.0x4.5, but smaller diameters could increase cruise efficiency.

• The predicted drag polar could be overly optimistic for both lift and drag.

Propulsion system testing and autonomous flights

In order to compare different sizes of propellers and its impact on the performance, a new batch of outdoor tests was prepared and executed. We performed two fully autonomous flights, with the same trajectory and setpoints of 18 m/s and 30 m for cruise velocity and altitude, respectively. The only difference between flight two and flight three were the propellers, the already discussed GS 5.0x4.5 (flight two) and the smaller GS 4.0x4.5 (flight three) were used. The outcome in terms of trajectory was quite similar, as presented in Figure 9, which allows for a fair comparison between propellers. Figure 10 shows that flight number three, with the smaller propeller, shows indeed a slightly smaller current and presents a higher voltage at the end of the flight. However, such improvement would still not make the 23 minutes flight possible as the power demand remains high, as shown in Figure 11.

As a result, the autonomous flight capability was validated, and the hypothesis that a bigger propeller was causing an increase in the energy consumption was confirmed, even though the influence is small. Nevertheless, we opted for including

Drag evaluation

In order to validate both lift and drag predictions, the vehicle was tested in a wind tunnel. Figure 12 shows the vehicle in front of the test section. In order to understand the contributions of each drag source in cruise flight, the vehicle was tested in different configurations: full vehicle, without wings, without mounting arms, without wings and mounting arms, and without payload. The result of this test is shown in Figure 13. The core drag is mainly driven by the battery and autopilot module, which are fixed. The test showed that the mounting arms were the most dominant component with respect to drag generation, responsible for almost half of the total drag. Hence we decided to evaluate a different configuration for this component, in order to reduce such behavior. Another vehicle was printed with the arms in "H" configuration, as shown in Figure 14. But little difference was observed. "X" configuration arms led to slightly higher C L for small angles of attack, as shown in Figure 15. So we chose to maintain the "X" geometry mainly because of its simplicity and light weight.

The outcome of the wind tunnel tests was then used to refine the second version of the aerodynamic module of the MDO. 7 was unfeasible. The actual value is less than half of the predicted value. The consequence for that can be seen in Figure 16, showing that pitch angle for both flight two and flight three were higher than 20 • during the whole cruise flight, a flight regime that can be considered to be stalled, even if the real angle of attack is not known. As the wing lift was overestimated, the autopilot had to increase the pitch angle to ensure that the required force to compensate the weight was generated, but at such high pitch angles, only the motors were generating lifting force, while the stalled wings were mostly contributing to the drag, penalizing flight efficiency. This is believed to have caused the lack of performance observed during the initial flights. The lack of lift was most likely generated by non considered interference effects and 3D printing inaccuracies, while the process was still being refined. In order to handle that for the second iteration of the MDO, the lift output from OpenAerostruct was tuned to match the observed data, as it will be shown.

Lift evaluation

MDO PROCESS REFINEMENT

The results obtained in the first batch of flight tests have shown that the initial MDO formulation was possibly over-simplified. The assumption made in Eq. ( 2) was that, in cruise, thrust is equal to weight, and that the required thrust would be available throughout the entire flight. There were no corrections for lift and drag prediction, which led to a small wing area, incapable of maintaining sustained level flight at low angles of attack and culminating in poor performance. In order to refine our methodology and mitigate these effects, we have added new constraints for hover flight and turning maneuver and refined the aerodynamic module.

Propulsion refinement 8.1.1 Thrust calculation

In order to obtain thrust (T ) in both hover and cruise flight conditions, we employed CCBlade6 , a blade element momentum method formulation that is specially suited for gradient based optimization presented by Ning [START_REF] Ning | Using blade element momentum methods with gradient-based design optimization[END_REF]. As CCBlade is implemented in Julia, we developed a wrapper to call it from our Python environment. With CCBlade, the thrust generated is calculated as a function of airspeed, propeller geometry and rpm. We employed Xfoil [START_REF] Drela | Xfoil: An analysis and design system for low reynolds number airfoils[END_REF] to account for the correct propeller airfoil polar in the optimization loop.

Hover analysis

In order to account for the hover capability, a new constraint was implemented:

a z m = 0.9T -m mav g ≥ 0 (8)
The acceleration in the z axis (a z ), calculated as the difference between the thrust (T ) generated by the four propellers and MAV weight (m mav g) is constrained to be greater than 0, in order to ensure hover capability. We added a safety margin of 10% to account for eventually necessary attitude corrections that would require thrust in other directions than z.

Turn maneuver analysis

Similarly, a constraint to ensure that in the forward flight (x) axis there is enough thrust to generate positive or zero acceleration (a x ), was added:

a x m = T -D ≥ 0 at V turn (9)
where the both lift (C Lturn ) and drag (C Dturn ) were also obtained using OpenAeroStruct. Thrust (T ) is now assumed as the sum of the thrust from all the motors operating with a safety margin of 15%. Velocity (V turn ) can be calculated as V turn = m mav gn 0.5ρSC Lturn [START_REF] Wang | Preliminary design of a small unmanned battery powered tailsitter[END_REF] http://www.imavs.org/ IMAV2022-19

13 th INTERNATIONAL MICRO AIR VEHICLE CONFERENCE
where the load factor n accounts for the decrease in lift generated by the bank angle. Considering this more detailed problem formulation, we were also able to refine range and endurance calculation. The turning radius from Eq. ( 5) is now calculated as a function of V turn :

T R = V 2 turn g √ n 2 -1 . (11)
Such new formulation allowed to split each lap into two different flight conditions: 1000 m cruise flight and a bank flight with a length of 2πT R m. With that, relations for average airspeed, lift and drag coefficient were adopted:

V avg = V cruise (1 - 2πT R 1000 ) + V turn 2πT R 1000 (12)
C Lavg = C Lcruise (1 - 2πT R 1000 ) + C Lturn 2πT R 1000 (13)
C Davg = C Dcruise (1 - 2πT R 1000 ) + C Dturn 2πT R 1000 (14)
which in turn allow us to refine the range from Eq. ( 3) and endurance from Eq.( 4):

R = m bat m mav g B SE η C Lavg C Davg E = R V avg (15)

Aerodynamic calculation refinement

In order to enhance the drag prediction in the MDO process, we used the wind tunnel test results at representative velocity to refine the drag calculation. As shown in Figure 13a, both payload and motor arm drag can be assumed as constant at such speed for angles of attack lower than 15 • . The core drag was approximated with a second order polynomial function, varying according to the angle of attack. The wing drag, calculated from OpenAeroStruct, was kept without changes. The total drag was then calculated as:

C D = C D OAS + C Dcore (α) + C Dconstant (16)
where

C Dconstant = C Darms + C D P ayload (17)
For the lift, two changes were made: The predicted lift coefficient for alpha zero (C L0 ) was updated from 0.2 (first MDO iteration) to zero, and a correction of 0.7 was also applied to the output of the OpenAeroStruct. These changes were made with the objective of fitting the predicted lift to the observed one.

Weights module refinement

The weight prediction of the components was also updated considering the information gathered with the first vehicle, as shown in

Refined MDO formulation

Table 9 shows the new configuration of the MDO problem, with the added design variable and constraints. The design space for the second iteration had to be reduced in order to comply with the manufacturing technique limitation, as problems occurred when printing larger wing spans and smaller tip chords. As the wind tunnel campaign was fully conducted considering the initially defined payload of 0.2 kg, this value was fixed in order to ensure precise drag prediction and avoid extrapolations with untested payloads. Even if the analysis presented in Section 4 could have been refined considering the new data, we considered that the trends observed with the first MDO problem were still valid. For this execution we used the super efficient global optimization coupled with mixture of experts (SEGOMOE) [START_REF] Bartoli | Adaptive modeling strategy for constrained global optimization with application to aerodynamic wing design[END_REF], a surrogate-based gradient-free optimizer that can handle expensive and multimodal cases, in order to avoid converging to a local optima.

OPTIMIZED VEHICLE AND FLIGHT TEST

Table 10 shows the characteristics of the second iteration of the vehicle.

The optimal geometry was then manufactured and flight tested. The vehicle weight was 753 g, 13 g higher than the predicted with the MDO. Due to problems with the guidance module, the flight with the new geometry was not autonomous, what entangles the discussion on flight efficiency. Nevertheless, the flight trajectory was uniform, as shown in Figure 17.

The pitch angle, shown in Figure 18, was smaller and mostly below stall region, which in turn allowed for the de-

CONCLUSION

In this paper we presented a full design and flight testing cycle of an MAV. The vehicle was designed to comply with the IMAV 2022 competition rules, an interesting benchmark for evaluating a design methodology. A multidisciplinary design and optimization approach was selected. The first MDO was a combination of three disciplines: aerodynamics, weights, and mission analysis, and it led to a smaller design, which was built and flight tested. Driven by the necessity of reducing power consumption observed in the first flight test, we conducted wind tunnel tests to identify the main sources of drag and refined the MDO process by adding an improved lift and drag prediction module, created with the results of the experiments, and CCBlade for thrust analysis in both hover and turn maneuver conditions. The design obtained after the second iteration of the MDO presented a more accurate lift prediction, in line with the expectation, which in turn resulted in lower energy consumption during test flights. For future work and the IMAV competition, studies addressing core and payload drag reduction will be conducted, "Li-Ion" batteries will be considered, as existing batteries with 37W h nominal capacity could allow even longer flights, and the manufacturing process will be refined with the objective of allowing for higher wing spans and, as a result, more design freedom. Additionally, the outcome of autonomous and competition flights are intended to be published in a journal version of this work. http://www.imavs.org/ IMAV2022-19

Figure 2 :

 2 Figure 2: Schematics of competition track and trajectories score is defined as: score = N laps (D + 1)AP W vehicle /W max (1)

  Figure 3: Baseline designs

Figure 4 :

 4 Figure 4: Extended design structure matrix of the tail-sitter process Payload mass [g] Dimensions lxbxh [mm] 100 100x60x40 200 100x80x60 500 150x100x70 1000 145x130x110

Figure 6 :

 6 Figure 6: Hover test

Figure 7 :

 7 Figure 7: Experimental flight trajectory in XY plane and altitude.

Figure 8 :

 8 Figure 8: Experimental flight power consumption not be able to perform the proposed 23 minutes mission. So it became necessary to investigate the source of such power consumption, with two main candidates:

  http://www.imavs.org/

Figure 9 :

 9 Figure 9: Autonomous flight two and three trajectories in XY plane

Figure 10 :Figure 11 :

 1011 Figure 10: Autonomous flight two and three current and voltage

  calibrated with SI-40-2, with maximum force range of 40N for F xy , 120N for F z and 1/100 N resolution for xy and 1/50 N resolution for z. The moment range is 2Nm for M xyz with a 1/4000 N m resolution. The vehicle was tested in a single airspeed representative velocity of 19.5 m/s and for four equally spaced angles of attack between 0 • and 22.5 • .

Figure 12 :

 12 Figure 12: Vehicle attached to the force and moment balance in front of WindShape.

By analyzing Figure 15 ,

 15 it is also possible to observe that the predicted C L of 0.91 for an angle of attack of about 9 • , (b) Component contributions at α of 7.5 •

Figure 13 :Figure 14 :

 1314 Figure 13: Wind tunnel test outcome

Figure 15 :

 15 Figure 15: Comparison of arm configuration shown in Table7was unfeasible. The actual value is less than half of the predicted value. The consequence for that can be seen in Figure16, showing that pitch angle for both flight two and flight three were higher than 20 • during the whole cruise flight, a flight regime that can be considered to be stalled, even if the real angle of attack is not known. As the wing lift was overestimated, the autopilot had to increase the pitch angle to ensure that the required force to compensate the weight was generated, but at such high pitch angles, only the motors were generating lifting force, while the stalled wings were mostly contributing to the drag, penalizing flight efficiency.

Figure 16 :

 16 Figure 16: Pitch angle for flight two and three.

Figure 17 :

 17 Figure 17: 4th flight XY trajectory. sired reduction in power consumption, shown in Figure 19.

Figure 18 :

 18 Figure 18: Pitch angle variation during the 4th flight.During this approximately 10 minutes of flight with longer than usual hover phases, conducted to re-identify the vehicle and refine the INDI controller coefficients, the energy consumed was roughly 19.4W h, using a 4s LiPo battery with 26.9W h nominal capacity. Considering the flight data, it is estimated that, with the same battery and assuming a complete run consuming around 23W h to ensure a safety

Figure 19 :

 19 Figure 19: Power consumption during the 4th flight margin, the predicted flight duration of 14 minutes can be achieved, specially taking into account the benefits from the autonomous flight and a smaller hover phase, which is the most energy consuming portion of the flight.

Table

Table 1 :

 1 1 describes each component of Eq. (1). Score factors

	Parameter	Definition
	N laps D A P W vehicle W max	number of laps 1 if landed with payload and 0 otherwise Autonomy level Payload point factor Vehicle weight Maximum allowed weight of 5kg

Table 2 .

 2

	Payload package mass [g] P (Points factor)
	100 200 500 1000	1 2 3 4

Table 2 :

 2 Payload and Points factor

Table 4

 4

	weight breakdown of fixed components.	shows the
	Component	Mass [g]
	Autopilot Xbee module Speed controller RC receiver Motor (each) Motor arm (each) GPS module Cables	12.0 5.2 20.7 7.7 17.0 35.0 50.0 30.0

Table 4 :

 4 Fixed weight breakdown

Table 5 :

 5 3D printed structure weight as function of its area

	http://www.imavs.org/

Table 6

 6

	shows the design variables, objective, and constraints. For the optimization, the mission score is calculated as:
		score = N laps	P m mav g	(7)
		Function/Variable Lower	Upper
	Maximize With respect to Subject to	score Root chord Tip chord Span cruise α Payload Battery mass Endurance	0.09 m 0.05 m 0.3 m -10 • 0.1 kg 0.01 kg 1.00 kg 0.4 m 0.4 m 1.0 m 10 • 1kg 23 min

Table 6 :

 6 MDO problem formulation

	4 DESIGN ANALYSIS

  Table 7 shows the characteristics of the first optimized MAV.

	0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 6.5 7.0	0.2 score C D * 10	0.4	0.6 Payload [kg] span [m] m bat [kg]	0.8 m mav [kg]	1.0
	Figure 5: Maximized score, wing span and total drag for the allowed payloads.
		Design variables		Value
		Root chord Tip chord Wing span Cruise α Battery mass		0.09 m 0.05 m 0.66 m 8.73 • 0.19 kg
		Coupling variables		Value
		Wing area Cruise speed Cruise C L Cruise C D Flight time Number of laps MAV mass	0.0467 m 2 17.7 m/s 0.91 0.20 23 min 21 0.74 kg
		Table 7: Optimal MAV characteristics
		5 FLIGHT CONTROL SYSTEM

Table 8 .

 8

	Component	Mass
	Motors and arms Cables Wing density of area 1360 [g/m 2 ] 104 [g] 20.0 [g]

Table 8 :

 8 Fixed weight breakdown

Table 9 :

 9 MDO problem formulation

		Function/Variable	Lower	Upper
	Maximize With respect to Subject to	score Root chord Tip chord Span Cruise α Turn α Battery mass Endurance a x a x	0.125 m 0.095 m 0.3 m 1 • 1 • 0.1 kg 0 0	0.2 m 0.2 m 0.7 m 10 • 8 • 0.2 kg 23 min

Table 10 :

 10 Optimal MAV characteristics at the end of new MDO iteration

	http://www.imavs.org/

https://www.foxtechfpv.com/

https://transition-robotics.com/pages/projects

https://wiki.paparazziuav.org/wiki/Main_Page

https://github.com/byuflowlab/CCBlade.jl

ACKNOWLEDGMENTS

This work is part of the activities of ONERA -ISAE -ENAC joint research group.


Lorenzo Barrault-Stella

La lecture du texte d'Olivier Fillieule « Post-scriptum : Propositions pour une analyse processuelle de l'engagement individuel », vingt ans après sa publication dans la Revue française de science politique (RFSP) en 2001 1 , peut donner une impression de bien connu. Si le plaidoyer pour une analyse processuelle de l'engagement semble désormais aller de soi, cet article fait un pas de côté face à l'illusion de l'histoire naturelle qui guette un tel diagnostic. Il est vrai que le papier est devenu un incontournable en France dans l'étude de l'action collective 2 . La commande qui m'a été faite par la RFSP à l'été 2021 en constitue une illustration. Lorsque j'entame ma thèse de science politique à l'Université Paris 1 en 2006, « l'article sur les carrières » est une lecture obligée. À cette période au moins, ne pas le lire constitue une « faute professionnelle 3 » et ce ne sont pas les multiples usages des carrières dans les travaux postérieurs qui apportent un démenti au caractère séminal du texte.

Mais pour ne pas glisser trop vite de la référence à la révérence, il faut revenir sur l'histoire de l'article d'O. Fillieule, du dossier de la RFSP de 2001 et de leurs devenirs tant on sait que la pérennité des textes ne repose jamais uniquement sur leurs caractéristiques intrinsèques 4 . Trois temps pour ce faire. Premièrement, la novation du regard dont est porteur le post-scriptum de 2001 s'inscrit dans un moment d'autonomisation de la sociologie de l'action collective en France. Deuxièmement, l'importation d'une approche interactionniste de l'engagement a suscité des controverses et a nécessité un travail continuel de traduction. Troisièmement, en dépit de la fortune du regard processuel, se pose vingt ans plus tard la question de la routinisation de l'approche car « la recherche dans un domaine donné est, en dernière analyse, sujette à la loi des rendements décroissants 5 » : on peut donc se risquer à un addendum pour favoriser le renouvellement de l'étude de l'engagement par le dialogue entre sous-disciplines de la science politique, notamment avec la sociologie de l'État et de l'action publique.

La consistance d'une petite révolution symbolique

1 Olivier Fillieule,

Lorenzo Barrault-Stella, « Addendum. Propositions pour des analyses processuelles et relationnelles des contributions de l'État aux (dés)investissements politiques », Revue

Française de Science Politique, vol.71, n°5-6, 2021, p. 827-846.

Addendum : Propositions pour des analyses processuelles et relationnelles des contributions de l'État aux (dés)investissements politiques.

Si rétrospectivement la publication du texte d'O. Fillieule constitue un turning point dans l'histoire française de l'étude de l'action collective, « on gagne (…) lorsqu'on travaille sur la production des idées scientifiques, à remettre les individus dans les contraintes des espaces sociaux dans lesquels ils travaillent [START_REF] Dobry | Je n'ai pas un rapport entièrement détendu à l'histoire[END_REF] ». Car, si elle connait des déclinaisons internationales sur lesquelles nous reviendrons, la petite 7 révolution symboliquela conversion des chercheurs francophones à la « nouvelle forme de croyance [START_REF] Bourdieu | une révolution symbolique[END_REF] » que constitue le regard processuel sur les investissements politiquesrendue possible par cet article et d'autres recherches menées concomitamment n'est intelligible qu'en relation avec le travail collectif menée à cette période dans l'étude des mouvements sociaux.

Une entreprise collective de renouvellement de la sociologie des mouvements sociaux L'article d'O. Fillieule en 2001 s'inscrit dans un moment d'importation collective de travaux américains, alors que les modèles théoriques de la sociologie politique françaiseparfois jugés trop structuralistes ou exclusivement inspirés par Pierre Bourdieusont sujets à renouvellement. Dans les années 1980 en France, si l'on excepte les travaux séminaux sur les partis [START_REF] Pudal | Prendre parti[END_REF] et ceux sur les « nouveaux » mouvements sociaux portés par les équipes d'Alain Touraine [START_REF] Neveu | Sociologie des mouvements sociaux[END_REF] , l'analyse de l'action collective se caractérise par une forme d'« atonie généralisée [START_REF] Fillieule | La sociologie de l'action protestataire en France. Une internationalisation bien tempérée[END_REF] » : « les trajectoires étaient saisies de façon peu dynamique, les mécanismes de sélection et de formation ignorés [START_REF] Sawicki | Décloisonner la sociologie de l'engagement militant. Note critique sur quelques tendances récentes des travaux français[END_REF] ». Les années 1990 sont celles d'une accélération de la recherche française dans l'étude de l'action protestataire, au bénéfice d'une nouvelle génération de chercheurs socialisés à une diversité de sciences sociales du politique. Une série de thèses fondatrices pour la sociologie de l'action collective sont soutenues à l'Université Paris 1 [START_REF] Celles D'isabelle | de Patrick Bruneteaux[END_REF] , à l'Université Paris X Nanterre [START_REF] De | [END_REF] , à Sciences Po Rennes [START_REF] De | Erik Neveu publie en 1996 la première édition du « Repères » sur la Sociologie des mouvements sociaux aux éditions de La Découverte[END_REF] et à Sciences Po Paris [START_REF] Celles D'olivier Fillieule | [END_REF] . C'est dans ce climat d'effervescence (et de concurrence [START_REF]La RFSP publie en 1994 un vif échange entre Jean Baudoin et Daniel Gaxie autour de la place des approches sociologiques dans la science politique[END_REF] ) intellectuelle que s'amorce le renouveau collectif de l'analyse de l'action collective en France, d'une part par un croisement de la sociologie politique française (désormais attentive aux répertoires de l'action collective [START_REF] Offerlé | Retour critique sur les répertoires de l'action collective (XVIII e -XXI e siècles)[END_REF] ) et de travaux anglophones d'analyse de l'action contestataire [START_REF] Par Exemple | Les théories de l'action collective[END_REF] , d'autre part par le recours à la sociologie interactionniste. En 1994, est créé le « Groupe d'étude et de recherche sur les mutations du militantisme » (GERMM20 ) avec le soutien de l'AFSP, dont les porteurs sont les futurs coordinateurs du dossier de 2001 : O. Fillieule qui achève sa thèse sur la manifestation 21 , et Nonna Mayer qui, après des travaux sur la politisation des indépendants 22 , porte une attention croissante aux enjeux méthodologiques 23 .

Ce sont les travaux menés au sein du GERMM et par quelques autres, irrigués par les recherches de Pierre Favre qui a notamment dirigé la thèse d'O. Fillieule, qui vont être publiés en 2001 à l'occasion des 50 ans de la RFSP, au sein d'« un dossier spécial, original et nourri, [qui] analyse "ces devenirs militants" (engagements, carrières, cheminements) qui caractérisent de nos jours aussi bien les organisations associatives ou les "entreprises de mouvement social" que les formations politiques traditionnelles [START_REF] Parodi | Les cinquante ans de la Revue française de science politique[END_REF] ». Si les auteur•es entretiennent des rapports variables aux interactionnismes, ils s'efforcent tous de réintroduire une dimension temporelle dans l'analyse et à articuler « les récits aux contextes 25 », le sens de l'engagement avec des éléments d'objectivation. Les articles mettent en oeuvre « une conception du militantisme comme processus », qui autorise à « travailler ensemble les questions des prédispositions au militantisme, du passage à l'acte, des formes différenciées et variables dans le temps prises par l'engagement, de la multiplicité des engagements le long du cycle de vie et de la rétraction ou extension des engagements 26 ». D'où le titre « devenirs militants », au double sens d'entrée dans l'engagement (question classique) et de ce que deviennent postérieurement ces militants (rester, sortir, se reconvertir, etc.), ce qui élargit considérablement l'analyse. Si l'on décentre le regard, cette novation s'inscrit dans un renouveau de la sociologie à l'échelle internationale, avec la redécouverte du temps par une nouvelle génération de sociologues de l'École de Chicago. En 1999, Andrew Abbott publie un papier sur la nécessité de réintroduire les cycles de vie dans l'analyse [START_REF] Abbott | Life Cycles in Social Science History[END_REF] , tandis que son ouvrage Time Matters sort la même année que le numéro de la RFSP [START_REF] Abbott | Time Matters[END_REF] . De même, des historiens ont amorcé dans les années 1990 un tournant sociologique, avec le souci d'observer les dynamiques des processus en temporalisant les observations sur le temps court [START_REF]Timothy Tackett suit les députés « avant et après la convocation des États généraux » dans Par la volonté du peuple. Comment les députés de 1789 sont devenus révolutionnaires[END_REF] . Ce dossier de la RFSP constitue l'une des réalisations dans la science politique française [START_REF] États | It's About Time : Temporality in the Study of Social Movements and Revolutions[END_REF]

Bringing the State back in 90 ? Propositions pour des analyses processuelles et relationnelles du façonnage étatique des investissements politiques

Troisième moment : au-delà des succès, que faire pour renouveler l'analyse processuelle de l'engagement ? Si l'entreprise n'est pas aisée du fait de son ambition comme de sa sophistication croissante, on peut esquisser quelques propositions dans une perspective cumulative avec la sociologie de l'État et de l'action publique. Et le diagnostic a maintes fois été établi : tant l'analyse des politiques publiques [START_REF] Hassenteufel | Vers un décloisonnement de l'analyse des politiques publiques ?[END_REF] que la sociologie de l'engagement [START_REF] Sawicki | Décloisonner la sociologie de l'engagement…[END_REF] sont sujets à novation par décloisonnement.

Pour une analyse des étatisations des (dés)investissements politiques

Du fait de son autonomisation, l'étude des mouvements sociaux court le « risque d'un enfermement théorique et d'une certaine surdité à l'égard des autres secteurs des sciences sociales [START_REF] Mathieu | Rapports au politique…[END_REF] ». L'un des points communs des approches françaises depuis les années 1990 renvoie à la distanciation avec le modèle SOP [START_REF] Fillieule | Structure des opportunités politiques[END_REF] , qui insiste sur les rapports des mobilisés au « système politique ». Si les critiques (fixisme, réification de l'État, absence de médiations, etc.) sont convaincantes, on peut se demander si ce rejet n'a pas conduit à laisser de côté l'État ou, mieux, les diverses institutions publiques, qu'elles soient en interaction avec les contestataires [START_REF] Fillieule | a noté combien, lors de face-à-face avec des manifestants, les forces de l'ordre peuvent contribuer à la « délimitation de degrés d'acceptabilité dans l'illégalisme[END_REF] ou qu'elles participent indirectement à leur socialisation et à leur conformation à l'ordre institutionnel. À rebours des potentielles déliaisons dangereuses liés aux spécialisations sousdisciplinaires, l'enjeu est de questionner les processus d'étatisations des (dés)investissements politiques. Il s'agit donc, sans remobiliser SOP, de contribuer au renouvellement des analyses de l'engagement en prenant acte à la fois de la différenciation de l'action de l'État [START_REF] Birnbaum | L'action de l'État. Différenciation et dédifférenciation[END_REF] , de ce que la littérature nomme des policy feedback, et de l'éventuel façonnage étatique des situations de mobilisation. Bien que parfois oubliées, ces pistes ont été au coeur de la sociologie historique, par exemple dans les travaux de Charles Tilly 97 ou de Pierre Birnbaum [START_REF]Il s'agit donc de faire de l'État (…) une variable explicative du devenir des sociétés[END_REF] .

Porter un regard relationnel sur l'État et les organisations collectives n'a rien d'original [START_REF] Par | Social Movements, Political Violence and the State[END_REF]

Le déploiement pluri-institutionnel de la domination légale-rationnelle ou l'étatisation plurielle des individus

Un premier chantier consiste à prendre au sérieux le pluri-institutionnel de la domination légale-rationnelle. L'encadrement des engagements ne peut pas, a priori au moins, se limiter à la gestion policière du fait de la différenciation de l'action étatique. Car si les institutions du maintien de l'ordre peuvent avoir un rôle non négligeable dans les cheminements militants, c'est aussi potentiellement le cas, par des médiations différentes, d'autres institutions bureaucratiques et politiques (école, services sociaux, fisc, institutions locales, etc.). S'il ne s'agit pas de considérer que les militant.es se (dés)engagent uniquement du fait de l'action publique, on peut rappeler que l'encadrement politico-bureaucratique ne se réduit pas, au moins dans les sociétés à domination légale-rationnelle prenant appui sur un État fortement différencié, à la répression des institutions coercitives. Il faut donc restituer la pluralité des institutions incarnant l'État sans le restreindre à l'usage de la force physique, a fortiori si l'on considère, avec Pierre Bourdieu prolongeant Max Weber, que l'État peut aussi exister dans les corps et exercer une forme de violence symbolique 107 . Ce qui induit, chez les mêmes individus, une potentielle pluralité de rapports aux institutions publiques susceptibles de façonner l'engagement, non seulement par la force mais aussiparfois concomitammentà travers des procédés plus « positifs » (à l'instar d'attentes, d'incitations, de distribution de ressources, etc. 108 ).

Ce populaires109 , les relations à l'État s'étudient à l'aune des rapports quotidiens aux institutions publiques. Si l'on ne veut pas dépolitiser l'objet, il faut, à rebours d'une entrée par dispositif, questionner ensemble les relations aux diverses institutions administratives et politiques (dont celle électorale) pour restituer l'économie des rapports à l'État110 . Le cas des classes supérieures montre combien, en ne se focalisant pas sur le rapport à une seule institution (comme l'école ou le fisc isolément), il est possible de repérer des combinaisons de dispositions par rapport aux diverses entités incarnant l'État, susceptibles sous certaines conditions et au gré des situations, de structurer leurs usagesdont ceux collectifs et protestatairesdes institutions administratives et politiques 111 . Ces configurations de dispositions, produit de l'étatisation plurielle des individus liée à la différenciation de l'État, sont susceptibles d'éclairer à nouveaux frais les carrières militantes car certaines dispositions peuvent, dans le cours de l'engagement, s'éroder, devenir secondaires, être mises en sommeil ou même exaltées du fait des évolutions des relations du groupe aux autorités publiques, rendant aussi possible pour ces dernières un jeu sur les dispositions des activistes. L'analyse processuelle de l'engagement gagne en ce sens à intégrer le rapport à l'État dans sa pluralité, au politique, aux administrations et à l'action publique. Cette piste rejoint les perspectives de Katerine Cramer Walsh qui a souligné combien une identification au monde rural peut façonner une politisation par le ressentiment susceptible d'avoir des traductions électorales (vote pour D. Trump) et militantes 112 : « le processus de politisation ne se réduit pas à l'arène de la compétition politique avec ses professionnels et ses codes spécialisés, il met également en jeu l'action publique à travers ses acteurs (des travailleurs sociaux, des juges, des policiers, des fonctionnaires de guichet, etc.) et ses arbitrages centraux dans l'allocation des ressources 113 ».

Cette inclusion des rapports aux institutions publiques dans l'étude de l'engagement conduit aussi, dans une perspective diachronique, à dialoguer avec les travaux de politiques publiques relatifs à leurs feedbacks 114 . Si ces études datent des années 1930, ce n'est que depuis les années 1990, sous l'impulsion de travaux néo-institutionnalistes 115

implantation de l'approche processuelle de l'engagement en France

  32 qui se sont développés en France dès les années 1980. Mais outre ce travail collectif de renouvellement processuel de l'étude du militantisme, O. Fillieule formalise un programme interactionniste singulier.Bien que le post-scriptum de 2001 soit connu, il faut rappeler sa consistance pour mieux saisir son devenir. O. Fillieule plaide pour des approches longitudinales et propose une manière parmi d'autres 33 d'opérationnaliser un programme dynamique. Il s'adosse aux outils de sociologues interactionnistes (Anselm Strauss, Everett Hughes, Howard Becker), notamment de l'interactionnisme symbolique34 . L'engagement est considéré comme l'endossement d'un rôle et d'une identité, autorisant des degrés fluctuant d'attachement qui peuvent être liés à des motivations préexistantes tout autant qu'à l'activité de l'organisation35 . Le concept de carrière, retravaillé par H. Becker à la suite de E. Hughes 36 , et circulant alors plus largement en sciences sociales comment passe-t-on de la publication de 2001 à une transformation du regard des chercheurs francophones travaillant sur la participation politique ? Deuxième temps donc : restituer les apports, les controverses et le devenir de l'approche.Succès des carrières et apports du regard processuelS'il n'y a pas de méthode parfaite pour mesurer la fortune des textes, point de doute quant au succès des propositions de 2001 en France. Penser pour ou penser contre, parfois les deux, mais penser avec ce dossier de la RFSP nécessairement. En 2009, Frédéric Sawicki et Johanna Siméant-Germanos diagnostiquent un « avènement du paradigme interactionniste[START_REF] Sawicki | Décloisonner la sociologie de l'engagement[END_REF] ». Dressant un bilan de la notion de carrière dont il a contribué à l'essor, Éric Agrikolianksy évoque en 2016 un large « succès[START_REF] Agrikoliansky | Les "carrières militantes". Portée et limites d'un concept narratif[END_REF] ». En atteste sa diffusion du point de vue des domaines d'analyse (circulation des idées, construction des problèmes, etc.) comme des terrains, avec des voyages dans le temps (mai 1968 et ses incidences biographiques[START_REF] Pagis | Un pavé dans leur histoire[END_REF] , etc.) et dans l'espace (Afrique du Nord et au Moyen-Orient[START_REF] Bennani-Chraïbi | Retour sur les situations révolutionnaires arabes[END_REF] , Amérique latine[START_REF] Delpech | Mobilisations syndicales et violence au Sud[END_REF] , Afrique sub-saharienne[START_REF] Pommerolle | Un autre monde à Nairobi[END_REF] , etc.). Jusqu'à aujourd'hui, diverses enquêtes mettent au travail une approche processuelle de l'engagement pour revisiter des questions classiques, à l'instar du surgissement des crises 53 ou de la (dé)mobilisation des groupes minoritaires[START_REF] Talpin | Politisations ordinaires et démobilisations minoritaires[END_REF] . élections ») inaugure un cycle d'études qualitatives à travers des entretiens panélisés avant, pendant et après les séquences électorales[START_REF] Buton | Que faire des entretiens panélisés ?[END_REF] .Si cette conversion collective à l'analyse processuelle des politisations est particulièrement visible en France 57 , elle n'y est pas circonscrite. À la suite des travaux de Doug Mac Adam et d'autres sur les dimensions générationnelles[START_REF]À l'instar de ceux de Kent Jenning à partir de panels : « Residues of a Movement. The Aging of the American Protest Generation[END_REF] , diverses recherches relatives aux temporalités de l'action collective se déploient dans l'espace anglo-saxon dans les années 2000, notamment autour des conséquences de l'engagement[START_REF] Giugni | Political, Biographical and Cultural Consequences of Social Movement[END_REF] . Catherine Corrigal-Brown publie, par exemple, en 2012 un ouvrage sur les trajectoires de participation à différents moments du cycle de vie[START_REF] Corrigal-Brown | Patterns of Protest[END_REF] . Le travail de passeur d'O. Fillieule et de quelques chercheurs équipés par la sociologie politique française[START_REF] Siméant-Germanos | Conceptualizing Contexts or Contextualizing Concepts ? On Some Issues of the Modeling of Relational Spaces dans the Study of Collective Action[END_REF] contribue à ces évolutions à l'échelle internationale. L'auteur de l'article de 2001 a notamment publié plusieurs textes aux États-Unis visant à diffuser l'approche interactionniste par les carrières[START_REF] Fillieule | Some Elements of an Interactionist Approach to Political Disengagement[END_REF] . Les readers quant à l'action collective comprennent désormais des entrées liées à la french touch processuelle[START_REF] Par | Demobilization and Disengagement in a Life Course Perspective[END_REF] . S'il n'est pas aisé d'évaluer la portée internationale de cette approche francophone[START_REF]L'approche est très présente dans le Dictionnaire des mouvements sociaux traduit en arabe en 2017[END_REF] , l'analyse par les carrières reste peu utilisée dans la littérature anglophone alors même que ce sont des outils états-uniens qui en ont permis l'élaboration en France. Subséquemment, l'énigme réside dans les conditions du succès français des propositions de 2001.Car au-delà du constat de réussite de l'approche par les carrières, comment l'expliquer ? S'en tenir à un épuisement des manières antérieures d'analyser le militantisme apparait naturalisant et il faut faire un détour par les débats qui animent la sociologie politique française après 2001. Ce qui marque lorsque l'on essaie de restituer les réceptions du post-scriptum, c'est l'absence relative de commentaires les premières années. Cinq numéros plus tard toujours dans la RFSP, L. Mathieu signe un article qui, au-delà des points communs avec le dossier de 2001 (notamment la distanciation avec SOP), présente une perspective alternative pour une analyse des « conditions de l'engagement contestataire individuel 65 » . L'auteur ne discute toutefois pas l'approche par les carrières alors que l'interactionniste d'Erving Goffman est au coeur de son argumentation. Même tendance dans un article de 2003 de F. Sawicki intitulé « Les temps de l'engagement 66 ».Une des rares critiques est publiée en 2002 par Annie Collovald. Si cette dernière explique rejoindre la conception dynamique proposée, ce sont les modalités de sa mise en oeuvre qui lui semblent problématiques. Outre le rappel des risques d'omission des mobilisations populaires liées à la focalisation des travaux sur des « causes récentes » (sans papiers, écologie, etc.), elle estime que l'article d'O. Fillieule « mésestime à la fois chez les auteurs qu'il sollicite et dans les directives d'analyse qu'il met en avant la dimension structurelle des interactions »[START_REF] Collovald | Pour une sociologie des carrières morales des dévouements militants[END_REF] . Cela le conduirait à « une démarche individualiste pour analyser les individus en interrelations ». A. Collovald propose donc l'usage d'une autre approche interactionniste, à partir de la notion de « carrière morale » d'E. Goffman. Laissant plus de place aux relations entre l'acteur et les institutions, le concept invite, selon elle, à « mettre en évidence les configurations successives des relations dans lesquelles les militants sont impliqués, à souligner les contraintes structurelles mouvantes qui pèsent sur leurs marges de jeu et leurs capacités d'adaptation et, ainsi, à suivre la dynamique des transformations tout à la fois objectives et subjectives des individus pour l'observer, étape après étape[START_REF] Collovald | De la défense des "pauvres nécessiteux" à l'humanitaire expert. Reconversion et métamorphoses d'une cause politique[END_REF] ».La controverse a nourri les débats en France autour des bonnes manières d'analyser l'engagement, d'observer le militantisme au prisme des interactions, des ancrages sociaux et de leurs articulations avec les institutions militantes[START_REF] Combes | Observer les mobilisations[END_REF] . Le numéro d'Actes de la recherche en sciences sociales consacré au « capital militant » en 2004 est enrichi de ces perspectives, entre autres lorsque Frédéric Matonti et Franck Poupeau invitent à questionner la circulation des savoirs entre différentes espaces fréquentés par les militant•es[START_REF] Matonti | Le capital militant[END_REF] . Le livre collectif de 2005 sur les reconversions militantes est aussi irrigué par le dossier de 2001[START_REF]Reconversions militantes[END_REF] . En 2008, Muriel Darmon publie dans Politix un texte prenant part à ces controverses. Elle note la pluralité potentielle des usages de la notion de carrières, avant de « réfléchir à l'existence de points de passage entre sociologie interactionniste et sociologie bourdieusienne 72 ». Elle suggère, dans le sens des critiques relatives à la minoration des dimensions structurales, que prêter davantage attention à l'« histoire faite corps » (les dispositions) comme à l' « histoire faite chose » (les institutions) autorise un déploiement plus objectivant (par rapport aux discours sur soi des enquêtés d'une part, aux discours de l'institution de l'autre) du concept de carrière. Si l'article de 2001 faisait une place aux dispositions et à la socialisation par l'engagement, il est vrai que les dimensions institutionnelles n'y étaient pas centrales. Aussi, on ne s'étonnera pas de retrouver de telles critiques dans l'article de 2009 de F. Sawicki et J. Siméant-Germanos[START_REF] Sawicki | Décloisonner la sociologie de l'engagement…[END_REF] . Invitant à des analyses à la fois micro (par les carrières), meso (par les organisations) et macro (par des transformations de plus grande ampleur), ils estiment que le programme de 2001 présente une double limite : la sous-estimation du façonnage organisationnel de l'engagement d'une part, l'insuffisante prise en compte des transformations macrosociologiques (à l'instar de la généralisation de l'accès à l'enseignement) de l'autre. Peut-être n'est-ce pas un hasard si, dès la publication de la première édition du Dictionnaire des mouvements sociaux en 2009, O. Fillieule évoque dans sa notice sur les carrières la notion de « carrière morale » d'E. Goffman, insiste sur les dispositions (par les effets de sélections des organisations) et développe la socialisation par les institutions militantes. Comme si les critiques émises par la sociologie politique française, et corroborées par la redécouverte de travaux sur le façonnage organisationnel[START_REF] Notamment | Character and Social Structure[END_REF] , étaient désormais intégrées.Travail de traduction, hybridations théoriques et empiriques pertinentes, dynamiques et incarnées par des « portraits représentatifs » 86 . Si la préconisation se singularise par une perspective ambitieuse de mixed methods à parts égales, seuls ses usages empiriques permettront de saisir sa fécondité. On notera à ce stade, avec Pierre Merklé, qu'« il n'y a pas de moyen de distinguer de façon tranchée entre des caractéristiques individuelles qui seraient « objectives » et donc parfaitement stables, et des propriétés plus subjectives susceptibles au contraire de varier, mais qu'il y a plutôt un espace continu allant des propriétés les plus institutionnalisées aux opinions les plus volatiles». Prendre en compte ces difficultés implique de collecter des « informations précises sur le déroulement des enquêtes et leur réception par les enquêtés 87 ».Au-delà de ces discussions méthodologiques, le programme relatif aux carrières militantes, objectivé sous une forme provisoire en 2001, n'a eu de cesse d'être discuté, remis sur le métier et ajusté au gré des débats théoriques et des sophistications empiriques en France comme dans l'espace anglophone. Cette approche prend aujourd'hui place dans un système théorique plus général d'analyse interactionniste et configurationnelle de l'action collective[START_REF] Fillieule | Sexual and Reproductive Rights Movements and Counter Movements from an Interactionnist Perspective[END_REF] . Ce qui ressort de cette histoire des manières de travailler sur l'engagement en France, ce sont au fil du temps « diverses tentatives d'hybridation théorique ou d'importation de questionnements élaborés dans d'autres domaines de recherche[START_REF]Avant-propos[END_REF] » afin de favoriser l'entretien du programme de 2001.

	et présente), la carrière professionnelle (…), la carrière sexuelle et affective (…) la carrière dans
	la maladie ». Il y a donc autant de carrières interdépendantes que de sphères de vie prises en
	compte. Dans une perspective diachronique, le programme vise à saisir les évolutions au cours
	du temps des agencements entre les différentes carrières, en portant attention aux
	transformations des identités, s'inscrivant ainsi dans la sociologie de la socialisation.
	Concernant le séquençage des phases, le politiste insiste sur l'importance des « contextes
	politiques 42 » et les évolutions de « l'image publique d'un mouvement » (p. 211). L'ensemble
	des propositions doit donner lieu à des investigations qualitatives (pour saisir les perspectives
	des militants) et quantitatives (par le recours alors privilégié à des questionnaires datés) tout en
	portant attention aux non-mobilisés 43 et aux sortants (les « ex » 44 ). C'est peut-être sur son
	opérationnalisation statistique que l'article est le moins abouti tant les solutions techniques, on
	y reviendra, manquent à l'époque. De même, dès lors qu'il s'agit de saisir à une échelle
	collective les dynamiques d'engagement, le titre du texte focalisé sur « l'engagement
	individuel » se révèle rétrospectivement malheureux tant il véhicule une représentation
	atomistique des processus en jeu et un risque d'occultation des collectifs façonnant
	l'engagement.
	Reste que le regard processuel de l'article de 2001 et des travaux menés à cette période élargit
	considérablement la focale. C'est un programme sensible aux temporalités, aux loyautés, à leurs
	rétractions, érosions et renouveaux tout au long de la vie et à l'épreuve des transformations sociales qui émerge. La mobilisation centrale de l'interactionnisme symbolique ne conduit en outre pas O. Fillieule à répudier toute approche dispositionnaliste 45 : non seulement les mondes sociaux fréquentés par les militants peuvent être générateurs de dispositions, mais les activités collectives sont aussi potentiellement socialisatrices. Si l'approche d'O. Fillieule endosse un label interactionniste, elle constitue aussi Controverses : où sont passées les structures ?
	Geay, Patrick Lehingue (dir.),
	Comprendre le social dans la durée. Les enquêtes longitudinales en sciences sociales, Rennes, PUR, 2018.
	34 L'importation de ces approches en France est faite progressivement à compter des années 1980, avec la
	traduction d'Oustiders d'Howard Becker en 1985, de plusieurs livres d'Anselm Strauss à partir de 1992, la
	publication ensuite du manuel de Jean-Manuel de Queiroz et Marek Ziolkowski (L'interactionnisme symbolique,
	Rennes, PUR, 1994) et d'un recueil, édité par Jean-Michel Chapoulie, de textes d'Everett Hugues (sous le titre : Le
	regard sociologique. Essais choisis, Paris, Éditions de l'EHESS, 1996).
	35 Howard Becker, « Notes on the Concept of Commitment », American Journal of Sociology, 66, 1960, p. 32-40.
	36 Anselm Strauss utilise le concept de « trajectoire » dans La trame de la négociation. Sociologie qualitative et
	interactionnisme, Paris, L'Harmattan, 1992. Si l'on suit Olivier Fillieule qui lui préfère celui de « carrière »,
	l'emploi de l'une ou l'autre notion « importe assez peu » (p. 201). Sur ces concepts : Jean-Claude Passeron,
	« Biographies, flux, itinéraires, trajectoires », Revue française de sociologie, 31 (1), 1989, p. 3-22.
	37 Par exemple : Diane Vaughan, Uncoupling, Oxford, Oxford University Press, 1986, Richard Ekins, Male
	Femaling, Londres, Routledge, 1997.
	38 Christophe Broqua, Olivier Fillieule, Trajectoires d'engagement. AIDES et Act Up, Paris, Textuel, 2001.
	39 Howard Becker invite à tenir ensemble les dimensions objectives (au sens de successions de positions) et
	subjectives (les changements de perspectives) : Outsiders, Paris, Métailié, 1985, p. 126.
	40 Autre manière de prendre au sérieux la disponibilité biographique : Doug Mac Adam : « Recruitment to High
	Risk Activism : The Case of Freedom Summer », American Journal of Sociology, 92 (1), 1986, p. 64-90.
	41 Olivier Fillieule prend appui sur Anselm Strauss et Bernard Lahire, L'homme pluriel, Paris, Nathan, 1998.

de ce mouvement, international et transversal en sciences sociales, d'attention croissante portée aux temporalités. Et un tel regard processuel est largement compatible avec les travaux de socio-histoire

[START_REF] Offerlé | Illégitimité et légitimation du personnel politique ouvrier en France avant 1914[END_REF]

ou de sociologie historique du politique L'article de 2001 comme formalisation d'un programme inspiré de l'interactionnisme symbolique

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, permet de « comprendre comment, à chaque étape de la biographie, les attitudes et comportements sont déterminés par les attitudes et comportements passés et conditionnent à leur tour le champ des possibles à venir, restituant ainsi les périodes d'engagement dans l'ensemble du cycle de vie » (p. 201).

Outre les articles du dossier, la démonstration prend appui sur l'enquête d'O. Fillieule et de C. Broqua relative aux associations contre le Sida où les deux chercheurs observent un fort turn over

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. D'où la proposition, liée au concept de carrière 39 , d'articuler une analyse compréhensive des raisons d'agir avancées par les activistes (à travers des récits de vie ou des entretiens) à l'objectivation des positions qu'ils occupent dans les organisations (à travers des analyses de cohorte, par des questionnaires permettant de saisir des flux d'entrées et sorties). D'un point de vue synchronique, puisque le militantisme est une activité sociale parmi d'autres

40

, O. Fillieule invite à prendre en considération l'insertion des militants dans une pluralité d'espaces sociaux 41 : il s'agit pour comprendre comment « se déroulent les carrières militantes, de reconstruire (…) l'intrication de plusieurs niveaux d'expérience (…) cela implique qu'on analyse, en relation les unes avec les autres, la carrière militante à proprement parler (antérieure

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Pour une synthèse : Yves Déloye, Sociologie historique du politique, Paris, La Découverte, 3 e édition, 2017 (1 re édition 1997).

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Voir la diversité des approches dans Joanie Cayouette-Remblière, Bertrand une tentative de synthèse avec des approches attentives aux ancrages sociaux et aux dispositions qui sont sans cesse retravaillées par les contextes. D'où l'énigme portant davantage sur la durabilité et la transposabilité des dispositions. Au-delà du nominalisme théorique, la perspective rappelle l'hybridation de Michel Dobry entre la sociologie de P. Bourdieu et l'interactionnisme stratégique 46 . Et O. Fillieule de préciser combien son article « n'entend pas proposer un modèle mais plutôt suggérer un ensemble de pistes et de manières de faire cohérentes et heuristiques » (p. 215), laissant la porte ouverte à une diversité d'usages qui contribueront au succès de ses propositions.

L'

42 Olivier Fillieule publie en 2005 un texte sur les limites des approches de la « structure des opportunités politiques » (SOP) : « Requiem pour un concept. Vie et mort de la notion de structure des opportunités », dans Gilles Dorronsoro (dir.), La Turquie conteste, Paris, CNRS Éditions, 2005, p. 201-218.

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La méthode des « groupes de contrôle » est éprouvée depuis Doug Mac Adam, Freedom Summer, New York, Oxford University Press, 1988. Ces groupes concernent le plus souvent des personnes s'étant approchées du mouvement sans y prendre part et non des individus « ordinaires », la norme statistique étant de se tenir à distance des organisations militantes.

44

Catherine Leclerq, « Histoire d'"ex." : une approche socio-biographique du désengagement des militants du PCF », thèse de doctorat en science politique, IEP de Paris, 2008 (sous la direction de Marc Lazar).

45

On se gardera d'opposer la sociologie de Pierre Bourdieu et celle des interactionnistes américains (dont Anselm Strauss) tant elles sont en dialogue dès la fin des années 1960 : Paul Pasquali, « Les coulisses du métier », Préface à la réédition de Pierre Bourdieu, Jean Claude Chamboredon, Jean-Claude Passeron, Le métier de sociologue, Paris, Éditions de l'EHESS, 2021, p. 51. 46 Michel Dobry, Sociologie des crises politiques, Paris, Presses Sciences Po, 1986.

Mais

Ces usages foisonnants donnent à voir la fécondité de l'approche processuelle et on peut, sans exclusive, évoquer trois principaux apports. Un premier relève de la focale portée sur les multiples entourages et réseaux des militant•es dont les propriétés individuelles ne suffisent jamais à expliquer les conduites. C'est bien dans la rencontre entre des trajectoires individuelles et collectives, des sociabilités qu'elles rendent ou non possibles, et une diversité d'institutions où les investissements sont envisageables (les fluctuations de l'« offre d'engagement » dans ce que Lilian Mathieu nomme l'espace des mouvements sociaux

[START_REF] Mathieu | L'espace des mouvements sociaux[END_REF]

mais aussi dans le champ politique) que l'on peut comprendre la variabilité des (dés)engagements. Un deuxième apport a trait à la redécouverte du temps dans l'étude du militantisme, l'approche invitant à restituer l'historicité des investissements politiques et leurs contingences au gré de l'enchainement des situations. L'affinage du modèle des rétributions, sur laquelle nous reviendrons, en est une illustration. Troisième apport, au-delà de l'action collective, les perspectives processuelles irriguent la sociologie des comportements politiques en France, même si le programme de 2001 n'est pas toujours déployé. Depuis cette date, les travaux sur les rapports à la politique et au vote se sont renouvelées par les méthodes panélisées. Le CEVIPOF a mis en place en 2002 un panel électoral visant à saisir les fluctuations des préférences des Français par sondages réguliers tandis que, dès 2006, le CEVIPOPE (« Collectif d'études sur la vie politique, le populaire et les L'évolutivité du projet n'est sans doute pas pour rien dans son maintien deux décennies durant.

  . Une abondante littérature -à laquelle il n'est pas possible de rendre justice ici -s'interroge ainsi sur les interactions entre les collectifs et la force publique, notamment sous l'angle du maintien de l'ordre par les institutions policières, voire judiciaires 100 . Dans un article de 2011, Hélène Combes et O. Fillieule proposent « une approche dynamique des interactions entre action protestataire et gestion étatique », afin d'articuler « parcours individuels et répression » Si l'on suit Michel Foucault, la période contemporaine est caractérisée par un processus d'étatisation de la société, soit « le développement d'un ensemble de dispositifs concrets, de pratiques par lesquels s'exerce matériellement le pouvoir 105 » de l'État. Deux facettes au moins de ce processus sont susceptibles de jouer sur les engagements politiques. Une première relève de l'étatisation des individus et des groupes « gouvernés », c'est-à-dire de leurs socialisations à l'État, soit une forme d'étatisation qui s'inscrit dans les corps par des dispositions relativement stables produites par l'ensemble des expériences, directes (à l'école, au guichet, à travers des démarches administratives, dans l'isoloir, lors d'interactions avec la police, etc.) ou médiées (par le recours à des intermédiaires, des représentations susceptibles d'être véhiculées au sein des groupes d'appartenance, les médias, etc.), des institutions administratives et politiques qu'ils ont connu au cours de leurs trajectoires. En lien, une seconde facette de cette étatisation a trait à la contribution des institutions et actions publiques à la construction des situations, et notamment de celles de (dés)engagement. Telles sont, au-delà du problème posé par la distinction entre l'« État » et la « société civile 106 », les deux pistes articulées pour prolonger l'analyse processuelle des investissements politiques.

101

. On voudrait suggérer en complément combien l'action de l'État et des institutions publiques en lien avec les engagements militants, protestataires ou non, n'est pas réductible aux activités répressives. Il faut pour le comprendre prendre au sérieux la différenciation, diachronique et synchronique, des formes d'intervention de la puissance publique. Car si étudier relationnellement l'État et les entreprises militantes n'est pas une nouveauté 102 , mobiliser à parts égales les outils des sociologies de l'action collective et de l'action publique 103 l'est davantage, singulièrement lorsqu'il s'agit, pour le dire avec Paul Veyne, d'allonger le questionnaire

104

.

  chantier consiste donc à restituer l'étatisation plurielle des individus en observant, dans chaque séquence des carrières, les rapports fluctuants des mobilisés à une diversité d'institutions politiques ou bureaucratiques susceptibles de conditionner ou modeler leurs engagements. Comme l'ont montré les travaux de Yasmine Siblot concernant les classes105 Pierre Lascoumes, « La gouvernementalité : de la critique de l'État aux technologies de pouvoir », Le portiQue,13-14, 2004, https://journals.openedition.org/leportique/625 106 Bernard Lacroix, « Ordre politique et ordre social », dans J. Leca, M. Grawitz (dir.), Traité de Science Politique, volume 1, op. cit., p. 469-565. Certains segments de l'État peuvent équiper ou encourager des actions collectives comme le montrent les travaux sur le militantisme institutionnel ou la délégation au secteur associatif de nombre de politiques.

107

Pierre Bourdieu, Sur l'État, Paris, Seuil-Raisons d'agir, 2012.

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Jay Rowell a souligné combien la domination étatique en RDA s'appuyait non seulement sur le recours à la force, mais aussi sur la distribution de biens comme des logements, favorisant en situation « autoritaire » la docilité des gouvernés : Le totalitarisme au concret. Les politiques du logement en RDA, Paris, Economica, 2006.

  , qu'elles ont questionné centralement les effets sur les citoyens. Cette littérature a identifié des « effets ressources », des « effets interprétatifs » et des « effets normatifs » 116 sur les comportements des publics. Suzanne Mettler montre, à partir de 28 entretiens rétrospectifs et d'analyses statistiques (N = 716) reposant des régressions, que les vétérans américains bénéficiaires de la GI Bill votent et participent davantage, toutes choses égales par ailleurs, à des actions collectives117 . Outre des choix méthodologiques (notamment le recours privilégié à des sondages) conduisant souvent à se centrer sur les représentations, ces travaux ont tendance à reproduire une approche sectorielle qui pose des problèmes d'inférence et ne permet pas d'observer les articulations entre plusieurs dispositifs ou institutions susceptibles de produire des effets sur les gouvernés. Ils fournissent toutefois des pistes pour l'analyse des socialisations continuelles à l'État par l'action publique118 , en amont, synchroniquement ou en aval des moments d'engagement. D'autant que, complémentairement, l'approche par les carrières invite à un suivi d'individus dans différentes sphères de vie, autorisant à saisir diverses voies d'étatisations (par une pluralité d'institutions et actions publiques) susceptibles de façonner leur militantisme. Si l'on souhaite conserver l'approche interactionniste de 2001, on peut suivre cette piste en articulant de manière temporalisée une « carrière des institutions publiques » -dont l'opérationnalisation statistique reste à préciser du fait de la pluralité des institutions publiques potentiellement impliquéesavec les autres (militantes, professionnelle, etc.). Mais la redécouverte de l'État dans l'étude de l'engagement ne se limite pas à cette prise en compte des rapports aux diverses institutions publiques.Le façonnage politique et bureaucratique des investissements militants n'épouse en effet pas que des formes incorporées. Le programme dispositionnaliste consiste d'ailleurs dans l'étude des genèses mais aussi, bien que cela soit moins souvent pratiqué, des situations d'activation comme d'inhibition ou de déformation 119 . Un deuxième chantier consiste donc à s'inspirer d'approches qui, comme celle de M. Dobry, portent une attention singulière « aux situations (…) comme "variable indépendante", affectant les ressources et les dispositions sociales des individus (…) Il faut alors suivre les modes de construction des situations 120 ». Sans écarter les socialisations, il s'agit de s'interroger quant aux situations susceptibles de favoriser, modeler ou minorer les engagements et, plus spécifiquement, à la part que peuvent prendre dans leur définition les acteurs institutionnels (qui ne se réduisent pas à ceux gouvernementaux) par leurs stratégies au cours de l'action comme par leurs pratiques en amont. Puisque dans une acception foucaldienne, gouverner, c'est « structurer le champ d'action éventuel des autres 121 », il faut saisir les techniques et instruments de gouvernement susceptibles d'orienter les comportements politiques des gouvernés et leurs (dés)engagements. C'est bien la question du gouvernement des conduites politiques 122 et, du fait de l'encadrement pluri-institutionnel de l'État, on peut la poser en lien avec les dispositions des groupes sociaux. Constituant deux facettes d'un même processus permettant à l'État de conduire les conduites, l'étatisation des individus (au coeur des sociologies de la socialisation et des mobilisations) et l'étatisation des situations (davantage abordée par les spécialistes de l'État et de l'action publique) apparaissent entremêlées.Questionner la contribution étatique à la construction des moments de (dés)engagements nécessite un regard socio-historique ou a minima diachronique sur la situation. Cela ne doit pas conduire à nier ses dynamiques propres mais à mettre en perspective l'actualisation des contraintes et opportunités qui s'offrent aux acteurs dans le cours de l'action. La question est centrale dans les travaux néo-institutionnalistes attentifs aux temporalités 123 et on peut donner une illustration des processus par lesquels l'État peut structurer le champ d'action des contestataires -c'est-à-dire les gouvernerpar une enquête relative aux engagements d'enseignants contre des fermetures de classes 124 . Si la clôture d'écoles s'est en France accélérée depuis les années 1990, les protestations déclinent. À un niveau macro, les projets de concentration de l'offre scolaire liés aux réformes de l'État se sont intensifiées dans les années 2000. À un niveau meso, les organisations syndicales ne s'opposent plus à ces mutations depuis 1996. À un niveau micro, seule une partie des enseignants suivis dans les années 2010, plutôt âgés, fortement ancrée et ayant une carrière militante étoffée (dans des syndicats, associations, au PCF) et se mobilisent pour sauver leur école ; beaucoup d'autres, plus jeunes, moins inscrits localement, se montrent moins disposés à protester. Une analyse par les carrières permet de saisir les articulations des logiques dispositionnelles et des interactions (dans l'institution, avec les familles, etc.) susceptibles de conduire à des protestations. Mais si l'on pose la question de la construction de la situation, on doit prendre du recul par rapport à la seule étude des carrières (comme avec l'enquête localisée, ce qui implique un travail multiniveaux, par entretiens, archives, etc.) pour retrouver une diversité de processus institutionnels l'ayant rendue possible125 . Différents segments des institutions ont en effet concouru à la définition de la situation ces trois dernières décennies et c'est leur agencement qui façonne ce contexte démobilisant126 . Les luttes aux sommets de l'État ont permis la diffusion de méthodes de restriction de l'offre scolaire ayant circulé dans l'institution et auprès d'élus locaux. La cogestion a conduit à désamorcer les critiques syndicales. Les acteurs locaux de l'administration scolaire, équipés de savoirs quant aux dispositions des enseignants (des jeunes soucieux de quitter les mondes ruraux), ont mis en place dans les années 2000 un dispositif pour jouer sur celles-ci : les instituteurs dont la classe est fermée sont rendus prioritaires pour obtenir le poste de leur choix dans l'académie. Pareille technologie de gouvernement réduit fortement la probabilité des engagements des enseignants, même parmi ceux disposés à protester 127 . L'agencement de ces processus institutionnels, pas tous anticipés tant ils s'inscrivent dans des luttes propres à l'espace étatique, produit un rapport de force qui s'actualise dans la situation. Cette construction de la situation, qui rend peu jouable certains coups, entre ainsi en relation avec les dispositions et les relations des individus pour générer des pratiques de (non) engagement.Cette piste consiste donc à articuler, dans chaque séquence, les carrières militantes avec la variabilité des agencements institutionnels susceptibles, matériellement comme symboliquement, de structurer l'engagement en concourant à la construction de la situation. Restituer les fluctuations des marges d'action octroyées par les institutions aux activistes nécessite de temporaliser, en lien avec chaque étape des carrières, les configurations de pratiques du gouvernement des conduites (annonces symboliques pour démonétiser la cause, ruptures d'alliances, déploiement de compensation, etc.), qu'il s'agisse de démobilisation, d'orientation vers certains modes d'action (à l'instar de dispositifs participatifs) ou de repolitisation alternative128 . Ainsi, pour expliquer les carrières d'engagements, singulièrement les turning point qui ont été encore peu travaillés, explorer les espaces de l'action publique constitue une piste sérieuse afin de mieux saisir, au bénéfice de la double face de la sociologie politique des institutions 129 , ces « rencontres dynamiques entre ce qui est institué, sous formes de règles, de modalités d'organisations, de savoirs etc. et les investissements (ou les engagements) dans une institution » 130 . Cette perspective, également inspirée du néoinstitutionnalisme historique et compatible avec la théorie des champs (ou secteurs ou espaces…) comme avec les analyses dispositionnalistes 131 , autorise à restituer le façonnage, synchronique et diachronique, des (dés)engagements par une pluralité d'institutions étatiques qui sont d'ailleurs en continuelle transformation.Ces deux chantiers identifiés, il n'est pas souhaitable de formaliser davantage un programme de recherche : en dépit des illustrations issues de mes enquêtes, il y a sans doute une diversité de manières de procéder 132 à des analyses processuelles et relationnelles de l'engagement sensible aux transactions entre les mondes des activistes et ceux de la puissance publique, entre le champ étatique et l'espace des mouvements sociaux. D'ailleurs, si l'on veut poursuivre l'importation d'outils de l'école de Chicago, on peut analyser ces étatisations en mobilisant l'approche des « écologies liées ». Revenant sur ses travaux 133 , A. Abbott reconnait avoir sousestimé l'État dans les luttes professionnelles 134 . La sociologie de l'engagement étant dans une situation comparable, la perspective invitant à une articulation de l'écologie des militantismes et de celle des institutions publiques pourrait permettre de renouveler l'approche par les carrières, voire de reconstruire l'objet tout en bénéficiant des acquis générés ces deux dernières décennies.Revenir sur un moment fondateur de la sociologie de l'action collective française alors que le rendement de ses textes n'a pas été épuisé constitue une entreprise risquée. Incarnant pour partie une séquence d'avancées collectives, le post-scriptum d'O. Fillieule dans la RFSP en 2001 est devenu un incontournable comme l'atteste ses usages, appliqués, critiques ou même buissonniers. Le regard processuel sur l'engagement, central dans le dossier de 2001 comme dans d'autres travaux à la même période et déjà présent dans la sociologie historique, s'est diffusé à grande vitesse dans la science politique française, parmi les travaux sur l'engagement et plus largement. Ce sont les regards des chercheurs qui s'en sont, probablement de manière irréversible, trouvés bouleversés, qu'ils s'inscrivent ou non dans l'approche interactionniste proposée. L'étude de l'action collective s'est par là même fortement autonomisé, tout en se normalisant par la mobilisation d'outils de sociologie générale et son insertion dans des débats relatifs à la socialisation, aux cycles de vie, etc. Décloisonnement, diversification théorique, opérationnalisation empirique, l'alliage a tenu et a été mis à jour à l'épreuve du temps. Si, en dépit de critiques ayant finalement favorisé sa traduction dans la sociologie politique française, l'analyse processuelle s'est révélée un succès, le programme de 2001 relatif aux carrières n'a pas connu exactement la même fortune. Ses usages semblent parfois avoir été parcellaires ou articulées à d'autres outils, pas nécessairement inspirés de l'interactionnisme symbolique. Cela n'a en rien empêché les collègues s'inscrivant dans cette tradition, comme ceux réunis autour d'O. Fillieule, de faire fonctionner les propositions de 2001 et de les ajuster au gré des controverses théoriques (fortes avec des sociologies plus attentives aux dimensions structurales des engagements), des innovations méthodologiques (sophistication des analyses de séquences, calendriers de vie) et du renouvellement des objets (1968, révolutions arabes, gilets jaunes, etc.).La relecture d'un article classique comme celui de 2001 contribue en creux à une histoire de la science politique française 135 , des débats méthodologiques et théoriques qui témoignent de son dynamisme dans un contexte d'accélération de l'internationalisation ou, plus précisément concernant les carrières, d'hybridation croissante entre des approches internationales de science politique et d'autres plus ancrées dans les sciences sociales du politique françaises. Le cas de l'article de 2001 donne au final à voir la fécondité potentielle des échanges à la fois internationaux et interdisciplinaires dont la science politique peut bénéficier à rebours des orthodoxies de toutes obédiences. Au-delà, puisque « plus un schéma théorique est subtil et ambitieux, plus s'accroit le risque, la montée de son prestige aidant, que son usage devienne machinal, c'est-à-dire verbal 136 », l'addendum avance des compléments à l'approche processuelle de 2001. La proposition vise à resserrer les liens entre sociologie des politisations et des mouvements sociaux d'une part, et analyse de l'État de l'autre, pour saisir les toujours éventuels processus d'étatisation des investissements politiques. Deux pistes sont esquissées : d'une part intégrer l'économie des rapports à l'État dans l'analyse processuelle des investissements politiques, d'autre part et en lien prendre au sérieux l'hypothèse relationnelle du façonnage étatique des situations de (dé)mobilisation par les institutions et l'action publique. Nul doute que la conception ouverte du programme formulé par O. Fillieule comme la fertilité du dossier de 2001 et des travaux menés depuis permettront d'accueillir de tels compléments.

	La contribution étatique à la construction des moments de (dés)engagement ou l'étatisation des
	situations

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Initialement « Groupe d'étude et de recherche sur le militantisme moral ».

Olivier Fillieule, Stratégies de la rue, Paris, Presses de Sciences Po, 1997.

Nonna Mayer, La Boutique contre la gauche, Paris, Presses de Sciences Po, 1986.

Nonna Mayer, « L'entretien selon Pierre Bourdieu. Analyse critique de La misère du monde », Revue française de sociologie, 36 (2), 1995, p. 355-370.

Parallèlement à ces débats, O. Fillieule engage dans les années 2000 un dialogue avec des chercheurs ayant contribué à diffuser la sociologie de P. Bourdieu dans la science politique. Ce travail de traduction de l'approche interactionniste en France est le pendant des investissements internationaux pour faire exister une french touch dans l'étude des mouvements sociaux. En 2005, dans le cadre du livre sur Le désengagement militant, Bernard Pudal met en oeuvre une approche relationnelle et processuelle du (dés)engagement compatible avec les perspectives interactionnistes du militantisme[START_REF] Pudal | de l'engagement communiste à l'auto analyse[END_REF] . La même année, D. Gaxie publie dans la Revue suisse de science politique un texte revisitant son analyse des rétributions publiée dans la RFSP en 1977[START_REF] Gaxie | Rétributions du militantisme et paradoxes de l'action collective[END_REF] et précisant que sa perspective peut passer par une analyse des carrières. Il insiste sur la variabilité des rétributions selon les individus, les moments et les organisations : celles-ci, susceptibles de ne pas avoir été anticipées, constituent des « potentialités appropriables »[START_REF] Fillieule | Les rétributions du militantisme. Du concept à la méthode[END_REF] . En 2010, au sein du reader français relatif à l'action collective qu'O. Fillieule codirige, il signe un texte avec B. Pudal 78 précisant comment l'approche l'interactionniste de 2001 s'articule avec une sociologie dispositionnaliste, attentive aux ancrages sociaux autant qu'aux socialisations institutionnelles. 72 Muriel Darmon, « La notion de carrière : un instrument interactionniste d'objectivation », Politix, 82, 2008, p. 149-167, ici p. 151-152.

Yasmine Siblot, Faire valoir ses droits au quotidien, Paris, Presses de Sciences Po, 2006.

Lorenzo Barrault-Stella, Philippe Bongrand, Cédric Hugrée, Yasmine Siblot (dir.), « Rapports à l'École, rapports à l'État », Politix, 130, 2020.

Paul Pierson, Politics in Time, Princeton, Princeton University Press, 2004 ; James Mahoney, Kathleen Thelen (dir), Explaining Institutional Change, Cambridge, Cambridge University Press, 2010.

Lorenzo Barrault-Stella, « Sauver son école ? Les appropriations différenciées des fermetures scolaires par les enseignants des mondes ruraux », dans Ivan Bruneau, Gilles Laferté, Julian Mischi, Nicolas Renahy (dir.), Mondes ruraux et classes sociales, Paris, Éditions de l'EHESS, 2018, p. 183-208.

Lorenzo Barrault-Stella, « Produire un retrait de l'État acceptable. Les politiques de fermetures scolaires dans les mondes ruraux contemporains », Gouvernement et action publique,3, 2016, p. 33-58.

Les gouvernants « apprennent pour le moins aussi vite que les contestataires » : C. Tilly, La France conteste… op.cit., p. 485.

La connaissance des dispositions et des rapports sociaux des activistes est partie prenante des savoirs de gouvernement : Lorenzo Barrault-Stella, « Isoler les classes populaires. Sur la variabilité socio-spatiale des formes de démobilisation et ses limites », Espace et sociétés, 183, 2021, p. 35-49.

Antonin Cohen (dir.), « Pour une histoire de la science politique française », Revue française de science politique, 67 (1), février 2017.

J.-C. Passeron, « Biographies… », art. cité, p.21-22.